研究了Delta-CU機構的剛度及其特性,運用虛擬彈簧法建立了支鏈的柔性模型,并給出了支鏈的靜力學方程。利用旋量方法得到了支鏈中的運動微分映射,根據靜力學方程得出機構的笛卡兒空間剛度矩陣,并通過有限元分析驗證了矩陣的正確性。最后,利用虛功剛度指標對給定參數下的Delta-CU機構進行算例分析,并將其與Delta機構進行了比較,結果表明Delta-CU機構與Delta機構具有基本相同的剛度特性。

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【文章目錄】：
0 引言
1 Delta-CU操作手結構
2 基于虛擬彈簧法的剛度建模
    2.1 支鏈的運動方程
    2.2 靜力學方程
    2.3 笛卡兒剛度矩陣
    2.4 柔度矩陣
    2.5 支鏈中的運動映射
3 數值分析
    3.1 結構參數
    3.2 數值驗證
    3.3 Delta-CU機構剛度分析
    3.4 Delta-CU機構與Delta機構的剛度比較
4 結論



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