本課題綜合出一類含有平面閉環(huán)支鏈的混聯(lián)機(jī)構(gòu)。以(5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)作為分析對(duì)象,開展了關(guān)于機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算、工作空間分析、運(yùn)動(dòng)學(xué)建模與驗(yàn)證、動(dòng)力學(xué)建模與分析等研究。主要內(nèi)容有:對(duì)平面閉環(huán)支鏈進(jìn)行型綜合,得出了5R機(jī)構(gòu)、PRRRR機(jī)構(gòu)等多種二自由度平面閉環(huán)支鏈。以PRRPP支鏈為運(yùn)動(dòng)配置平臺(tái),搭建多種三移一轉(zhuǎn)四自由度混聯(lián)機(jī)構(gòu)。以(5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)作為研究對(duì)象,進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,用閉環(huán)矢量法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正解和反解建模。通過映射圖法對(duì)該機(jī)構(gòu)的速度和加速度進(jìn)行分析。根據(jù)虛功原理建立(5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型。根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解數(shù)學(xué)模型,用蒙特卡洛法得到(5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)的工作空間。通過運(yùn)動(dòng)學(xué)反解模型,在MATLAB和ADAMS中進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真,驗(yàn)證該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性。通過動(dòng)力學(xué)算例,分析機(jī)構(gòu)在外力作用下驅(qū)動(dòng)桿的受力情況。

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題的研究背景
    1.2 混聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 少自由度機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀
    1.4 含有閉環(huán)分支混聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀
    1.5 型綜合的研究現(xiàn)狀
    1.6 課題的研究意義和內(nèi)容
第2章 三移一轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)型綜合
    2.1 引言
    2.2 螺旋理論基礎(chǔ)
    2.3 含平面閉環(huán)支鏈機(jī)構(gòu)型綜合
        2.3.1 平面閉環(huán)支鏈型綜合
        2.3.2 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)配置平臺(tái)分析
    2.4 含平面閉環(huán)支鏈機(jī)構(gòu)搭建
    2.5 本章小結(jié)
第3章 (5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)
    3.1 引言
    3.2 (5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算
    3.3 (5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
        3.3.1 (5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解
        3.3.2 (5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解
    3.4 本章小結(jié)
第4章 (5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)
    4.1 引言
    4.2 (5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)速度和加速度分析
    4.3 (5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模
    4.4 本章小結(jié)
第5章 (5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)工作空間與運(yùn)動(dòng)分析
    5.1 引言
    5.2 (5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)工作空間計(jì)算
    5.3 (5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)算例
    5.4 (5R)RR-(5R)Pa機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
    5.5 仿真結(jié)果分析
    5.6 三移一轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)算例
        5.6.1 三移一轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)
        5.6.2 動(dòng)力學(xué)算例結(jié)果分析
    5.7 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝



本文編號(hào)：3831428