本課題綜合出一類含有平面閉環(huán)支鏈的混聯機構。以(5R)RR-(5R)Pa機構作為分析對象,開展了關于機構自由度計算、工作空間分析、運動學建模與驗證、動力學建模與分析等研究。主要內容有:對平面閉環(huán)支鏈進行型綜合,得出了5R機構、PRRRR機構等多種二自由度平面閉環(huán)支鏈。以PRRPP支鏈為運動配置平臺,搭建多種三移一轉四自由度混聯機構。以(5R)RR-(5R)Pa機構作為研究對象,進行運動學分析,用閉環(huán)矢量法對機構進行運動學正解和反解建模。通過映射圖法對該機構的速度和加速度進行分析。根據虛功原理建立(5R)RR-(5R)Pa機構的動力學模型。根據運動學正解數學模型,用蒙特卡洛法得到(5R)RR-(5R)Pa機構的工作空間。通過運動學反解模型,在MATLAB和ADAMS中進行運動仿真,驗證該機構的運動學模型的正確性。通過動力學算例,分析機構在外力作用下驅動桿的受力情況。

【文章頁數】：75 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題的研究背景
    1.2 混聯機構的發(fā)展現狀
    1.3 少自由度機構的研究現狀
    1.4 含有閉環(huán)分支混聯機構的研究現狀
    1.5 型綜合的研究現狀
    1.6 課題的研究意義和內容
第2章 三移一轉機構型綜合
    2.1 引言
    2.2 螺旋理論基礎
    2.3 含平面閉環(huán)支鏈機構型綜合
        2.3.1 平面閉環(huán)支鏈型綜合
        2.3.2 機構運動配置平臺分析
    2.4 含平面閉環(huán)支鏈機構搭建
    2.5 本章小結
第3章 (5R)RR-(5R)Pa機構運動學
    3.1 引言
    3.2 (5R)RR-(5R)Pa機構自由度計算
    3.3 (5R)RR-(5R)Pa機構運動學建模
        3.3.1 (5R)RR-(5R)Pa機構運動學正解
        3.3.2 (5R)RR-(5R)Pa機構運動學反解
    3.4 本章小結
第4章 (5R)RR-(5R)Pa機構動力學
    4.1 引言
    4.2 (5R)RR-(5R)Pa機構速度和加速度分析
    4.3 (5R)RR-(5R)Pa機構動力學建模
    4.4 本章小結
第5章 (5R)RR-(5R)Pa機構工作空間與運動分析
    5.1 引言
    5.2 (5R)RR-(5R)Pa機構工作空間計算
    5.3 (5R)RR-(5R)Pa機構運動學算例
    5.4 (5R)RR-(5R)Pa機構運動學仿真
    5.5 仿真結果分析
    5.6 三移一轉機構動力學算例
        5.6.1 三移一轉機構的結構參數
        5.6.2 動力學算例結果分析
    5.7 本章小結
結論
參考文獻
攻讀碩士學位期間承擔的科研任務與主要成果
致謝



本文編號：3831428