為了幫助髖關(guān)節(jié)受損的患者完成行走運(yùn)動(dòng),提出了一種適用于髖關(guān)節(jié)助力的2-UPS/RR并聯(lián)機(jī)構(gòu).該機(jī)構(gòu)不僅可以滿足髖關(guān)節(jié)助力所需要的前屈/后伸、內(nèi)收/外展、內(nèi)旋/外旋運(yùn)動(dòng),還可以保證機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心與不同患者的髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心重合.計(jì)算了自由度,并應(yīng)用解析法給出了機(jī)構(gòu)的位置反解,建立了速度雅克比矩陣,通過(guò)對(duì)驅(qū)動(dòng)參數(shù)的限定,求解了機(jī)構(gòu)的工作空間.最后,基于雅克比矩陣,對(duì)比分析了分別驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副和虎克副2根旋轉(zhuǎn)軸時(shí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能.結(jié)果表明:在規(guī)定的工作空間內(nèi)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副時(shí),機(jī)構(gòu)具有良好的可操作性、運(yùn)動(dòng)靈活性和剛度特性.相比當(dāng)前的髖關(guān)節(jié)助力機(jī)構(gòu),其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,有效避免了支鏈間不必要的干涉,減小了整個(gè)機(jī)構(gòu)的占用體積.設(shè)計(jì)的該機(jī)構(gòu)適合髖關(guān)節(jié)助力訓(xùn)練.

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【文章目錄】：
1 髖關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)分析和機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介
    1.1 髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)分析
    1.2 機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介
2 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    2.1 自由度計(jì)算
    2.2 位置逆解
    2.3 雅克比矩陣
3 運(yùn)動(dòng)性能分析
    3.1 工作空間分析
    3.2 可操作度分析
    3.3 靈巧性分析
    3.4 剛度分析
4 結(jié)論



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