為了幫助髖關(guān)節(jié)受損的患者完成行走運動,提出了一種適用于髖關(guān)節(jié)助力的2-UPS/RR并聯(lián)機構(gòu).該機構(gòu)不僅可以滿足髖關(guān)節(jié)助力所需要的前屈/后伸、內(nèi)收/外展、內(nèi)旋/外旋運動,還可以保證機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)中心與不同患者的髖關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心重合.計算了自由度,并應(yīng)用解析法給出了機構(gòu)的位置反解,建立了速度雅克比矩陣,通過對驅(qū)動參數(shù)的限定,求解了機構(gòu)的工作空間.最后,基于雅克比矩陣,對比分析了分別驅(qū)動移動副和虎克副2根旋轉(zhuǎn)軸時機構(gòu)的運動學(xué)性能.結(jié)果表明:在規(guī)定的工作空間內(nèi)驅(qū)動移動副時,機構(gòu)具有良好的可操作性、運動靈活性和剛度特性.相比當(dāng)前的髖關(guān)節(jié)助力機構(gòu),其結(jié)構(gòu)簡單,有效避免了支鏈間不必要的干涉,減小了整個機構(gòu)的占用體積.設(shè)計的該機構(gòu)適合髖關(guān)節(jié)助力訓(xùn)練.

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【文章目錄】：
1 髖關(guān)節(jié)運動分析和機構(gòu)簡介
    1.1 髖關(guān)節(jié)的運動分析
    1.2 機構(gòu)簡介
2 運動學(xué)分析
    2.1 自由度計算
    2.2 位置逆解
    2.3 雅克比矩陣
3 運動性能分析
    3.1 工作空間分析
    3.2 可操作度分析
    3.3 靈巧性分析
    3.4 剛度分析
4 結(jié)論



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