以橋式起重機可在光滑加速度作用下連續(xù)平穩(wěn)運行為出發(fā)點,考慮小車與軌道間的摩擦關(guān)系以及橋式起重機自身約束條件,設計多項式加速度軌跡,并通過消擺設計的方式在確保小車定位準確連續(xù)運行的前提下,消除小車運行期間負載作用力的殘余擺動,整個設計方案可靠且合理,能夠為橋式起重機智能化控制工作的進一步開展提供參考依據(jù)。

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