近年來(lái),并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究受到國(guó)內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注,在并聯(lián)機(jī)構(gòu)領(lǐng)域中,二自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)有較好的工作空間和靈活度,易于控制,平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)可應(yīng)用于醫(yī)療、噴漆等方面,將平面機(jī)構(gòu)進(jìn)行組合,組合后的機(jī)構(gòu)可應(yīng)用到蛇形機(jī)器人的設(shè)計(jì)中,蛇形機(jī)器人可以在惡劣的環(huán)境下工作,進(jìn)行檢測(cè)、搜索、偵查等工作,本文提出了一類(lèi)多轉(zhuǎn)動(dòng)中心二自由度平面機(jī)構(gòu),對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行深入分析,并設(shè)計(jì)出多種具有相同運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的機(jī)構(gòu)。提出一類(lèi)二自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu),深入分析了該機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)學(xué)特性,該機(jī)構(gòu)具有繞平面一定區(qū)域內(nèi)的定點(diǎn)發(fā)生連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)和沿機(jī)構(gòu)對(duì)稱(chēng)線的垂線發(fā)生移動(dòng)兩個(gè)自由度,在結(jié)構(gòu)上該機(jī)構(gòu)具有對(duì)稱(chēng)性,通過(guò)幾何關(guān)系,證明了該機(jī)構(gòu)的連續(xù)運(yùn)動(dòng)特性,分析了該機(jī)構(gòu)的位置正反解,對(duì)該機(jī)構(gòu)的工作空間進(jìn)行了分析。通過(guò)對(duì)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行分析,得出該平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有一轉(zhuǎn)一移運(yùn)動(dòng)的本質(zhì)條件,即在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中連接機(jī)架和末端執(zhí)行器的支鏈與中間平面的夾角始終相等,通過(guò)運(yùn)動(dòng)副替換和幾何方法,設(shè)計(jì)出了多種的有相同運(yùn)動(dòng)性質(zhì)的新構(gòu)型;證明了機(jī)構(gòu)一次等效轉(zhuǎn)動(dòng)特性,并對(duì)該機(jī)構(gòu)的一次等效轉(zhuǎn)動(dòng)、連續(xù)移動(dòng)和連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃,給出了數(shù)值算例對(duì)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解和...

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題來(lái)源及研究意義
    1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的起源和發(fā)展
    1.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀
        1.3.1 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀
        1.3.2 折疊縮放機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀
    1.4 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究概述
    1.5 課題研究?jī)?nèi)容
第2章 二自由度平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    2.1 多轉(zhuǎn)動(dòng)中心二自由度平面機(jī)構(gòu)
    2.2 平面機(jī)構(gòu)自由度分析
    2.3 二自由度平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性證明
        2.3.1 平面機(jī)構(gòu)的連續(xù)移動(dòng)特性
        2.3.2 平面機(jī)構(gòu)的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)特性
    2.4 運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解
        2.4.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)反解
        2.4.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解
    2.5 平面機(jī)構(gòu)工作空間分析
    2.6 本章小結(jié)
第3章 二自由度平面機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)
    3.1 平面機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)原則
    3.2 上下兩部分對(duì)稱(chēng)的構(gòu)型設(shè)計(jì)
    3.3 上下兩部分不對(duì)稱(chēng)的構(gòu)型設(shè)計(jì)
    3.4 基于齒輪副的平面機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)
        3.4.1 基于雙側(cè)齒輪副的構(gòu)型設(shè)計(jì)
        3.4.2 基于單側(cè)齒輪副的構(gòu)型設(shè)計(jì)
    3.5 基于三自由度平面子鏈的構(gòu)型設(shè)計(jì)
        3.5.1 上下兩部分對(duì)稱(chēng)的構(gòu)型設(shè)計(jì)
        3.5.2 基于子鏈和齒輪副的構(gòu)型設(shè)計(jì)
        3.5.3 上下兩部分不對(duì)稱(chēng)的構(gòu)型設(shè)計(jì)
    3.6 本章小結(jié)
第4章 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與樣機(jī)實(shí)驗(yàn)
    4.1 二自由度平面機(jī)構(gòu)的一次等效轉(zhuǎn)動(dòng)特性
        4.1.1 平面機(jī)構(gòu)一次等效轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
        4.1.2 平面機(jī)構(gòu)一次等效轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)值算例
    4.2 平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
        4.2.1 平面機(jī)構(gòu)的連續(xù)移動(dòng)規(guī)劃
        4.2.2 平面機(jī)構(gòu)的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)規(guī)劃
    4.3 數(shù)值算例
        4.3.1 連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)數(shù)值算例
        4.3.2 連續(xù)移動(dòng)數(shù)值算例
    4.4 平面機(jī)構(gòu)樣機(jī)設(shè)計(jì)
        4.4.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)總體方案設(shè)計(jì)
        4.4.2 零部件設(shè)計(jì)
        4.4.3 中間移動(dòng)副設(shè)計(jì)
        4.4.4 機(jī)架和驅(qū)動(dòng)桿設(shè)計(jì)
        4.4.5 驅(qū)動(dòng)部件設(shè)計(jì)
    4.5 二自由度平面機(jī)構(gòu)樣機(jī)實(shí)驗(yàn)研究
        4.5.1 控制系統(tǒng)
        4.5.2 運(yùn)動(dòng)實(shí)驗(yàn)
    4.6 本章小結(jié)
第5章 基于平面機(jī)構(gòu)的可展開(kāi)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    5.1 二自由度可展開(kāi)機(jī)構(gòu)
        5.1.1 二自由度可展開(kāi)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)
        5.1.2 基于齒輪副的可展開(kāi)機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)
    5.2 可展開(kāi)機(jī)構(gòu)的工作空間分析
    5.3 多自由度可展開(kāi)機(jī)構(gòu)
        5.3.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)總體方案設(shè)計(jì)與選型
        5.3.2 蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
    5.4 蛇形機(jī)器人樣機(jī)運(yùn)動(dòng)控制
        5.4.1 樣機(jī)控制系統(tǒng)
        5.4.2 蛇形機(jī)器人樣機(jī)運(yùn)動(dòng)的展示
    5.5 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝



本文編號(hào)：3783508