奇異位形,也稱(chēng)特殊位形,是機(jī)構(gòu)的固有性質(zhì),機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)、受力、控制以及精度等諸方面的性能都與機(jī)構(gòu)的奇異位形密切相關(guān)。另外,也有許多奇異位形工作的機(jī)構(gòu),如飛行器艙門(mén)的關(guān)閉與鎖止,飛機(jī)起落架,航天對(duì)接系統(tǒng)等。因此深入研究機(jī)構(gòu)的奇異位形本質(zhì)問(wèn)題,對(duì)于奇異位形功能的更好應(yīng)用具有重要的意義,同樣對(duì)于那些需要減小或消除奇異性影響的機(jī)構(gòu),也有非常重要的意義。本論文針對(duì)這個(gè)問(wèn)題進(jìn)行了以下的研究工作: 本文首先對(duì)現(xiàn)有奇異位形的分類(lèi)方法進(jìn)行闡述,對(duì)各方法進(jìn)行比較,分析這些方法中存在的問(wèn)題,然后在機(jī)構(gòu)自由度定義及機(jī)構(gòu)奇異位形物理意義基礎(chǔ)上,從變分的角度提出了針對(duì)一般閉環(huán)機(jī)構(gòu)的奇異位形分類(lèi)和判定方法,將閉環(huán)機(jī)構(gòu)的奇異位形分為三類(lèi),分別是位形空間奇異,驅(qū)動(dòng)奇異以及末端執(zhí)行器奇異。最后運(yùn)用該方法對(duì)典型的閉環(huán)機(jī)構(gòu)奇異性進(jìn)行分析。 針對(duì)閉環(huán)機(jī)構(gòu)奇異位形,進(jìn)行了二階分析。提出判斷機(jī)構(gòu)在位形空間奇異位形處,存在有限運(yùn)動(dòng)并出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)分叉的判斷條件;指出當(dāng)機(jī)構(gòu)發(fā)生驅(qū)動(dòng)奇異時(shí),驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)處于死點(diǎn)位置而被動(dòng)關(guān)節(jié)卻存在瞬時(shí)的運(yùn)動(dòng)。被動(dòng)關(guān)節(jié)的瞬時(shí)運(yùn)動(dòng)有兩種情形,一種是瞬時(shí)的無(wú)窮小運(yùn)動(dòng),而另一種是被動(dòng)關(guān)節(jié)存在有限的運(yùn)動(dòng),... 

【文章頁(yè)數(shù)】：78 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 閉環(huán)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀
    1.2 閉環(huán)機(jī)構(gòu)奇異位形分析綜述
    1.3 課題研究的意義及主要內(nèi)容
第二章 奇異位形的基本理論
    2.1 引言
    2.2 奇異位形的基本定義
    2.3 奇異位形的基本分類(lèi)
    2.4 本章小結(jié)
第三章 基于變分法的奇異位形分類(lèi)
    3.1 引言
    3.2 變分法概述
    3.3 基于變分法的奇異位形分類(lèi)
    3.4 典型機(jī)構(gòu)的奇異性分析
    3.5 本章小結(jié)
第四章 奇異位形的二階分析
    4.1 引言
    4.2 位形空間奇異的二階分析
    4.3 驅(qū)動(dòng)奇異的二階分析
    4.4 末端執(zhí)行器奇異的二階分析
    4.5 本章小結(jié)
第五章 奇異位形的應(yīng)用研究
    5.1 引言
    5.2 閉環(huán)機(jī)構(gòu)奇異位形的力解釋
    5.3 閉環(huán)機(jī)構(gòu)奇異位形的應(yīng)用分析
    5.4 本章小結(jié)
第六章 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
攻讀學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文及申請(qǐng)的專(zhuān)利
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3703732