對于在隨機振動環(huán)境下的一類由直流電機驅(qū)動的橋式吊車系統(tǒng),本文主要研究了隨機建模和軌跡跟蹤問題.根據(jù)動靜法和等效電路,將環(huán)境中的隨機振動和電路中的熱噪聲合理地引入到系統(tǒng)中,從而建立隨機模型.基于所建立的模型,利用向量式的Backstepping的方法和將噪聲分離出來的技術(shù),設(shè)計了一個跟蹤控制器使閉環(huán)系統(tǒng)是依概率噪聲到狀態(tài)穩(wěn)定（NSS-P）,跟蹤誤差的二階矩可以通過調(diào)節(jié)參數(shù)達(dá)到任意小.仿真實驗結(jié)果驗證了控制策略的有效性. 

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
1問題提出
2系統(tǒng)建模
    2.1在確定情形下建模
    2.2在隨機情形下的建模
    2.3模型的性質(zhì)
3軌跡跟蹤控制
    3.1跟蹤控制器設(shè)計
    3.2穩(wěn)定性分析
4仿真實驗
5結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]橋式吊車系統(tǒng)信息融合跟蹤控制器設(shè)計[J]. 王志勝,周超,孫俊珍.  系統(tǒng)科學(xué)與數(shù)學(xué). 2017(03)
[2]基于隨機Hamilton實現(xiàn)的車擺系統(tǒng)干擾抑制控制[J]. 曹桂州,劉艷紅.  系統(tǒng)科學(xué)與數(shù)學(xué). 2016(07)
[3]欠驅(qū)動橋式吊車消擺跟蹤控制[J]. 孫寧,方勇純,陳鶴.  控制理論與應(yīng)用. 2015(03)
[4]基于非線性PID的吊車防擺定位控制[J]. 劉德君,紀(jì)宏利,白晶.  微計算機信息. 2007(31)



本文編號：3661904