新型電動(dòng)平車導(dǎo)航控制系統(tǒng)是采用基于紅外與視頻結(jié)合的導(dǎo)航系統(tǒng),不需要專用軌道和磁條等導(dǎo)軌設(shè)施,在地面用油漆噴涂路線和工位符號(hào),簡(jiǎn)化施工要求和降低維護(hù)成本;攝像頭的安裝不需要特殊設(shè)計(jì),檢測(cè)地面標(biāo)識(shí),對(duì)像素的要求不高,數(shù)據(jù)處理簡(jiǎn)單有效,結(jié)合紅外傳感,不需要額外的軌道設(shè)備就可以輔助判斷軌道跟蹤,基于控制器域網(wǎng)通信網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用,進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的可靠性,配件選擇方便,可適用于電動(dòng)平車的廠內(nèi)、大噸位、慢速度的搬運(yùn)工作。 

【文章來源】：電氣技術(shù). 2020,21(07)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

軌跡切線判斷3.2二值化處理

技術(shù)與應(yīng)用1102020年第7期以獲得真實(shí)的軌跡圖形，采用二值化算法，獲得邊界曲線，也是采集的運(yùn)行曲線；實(shí)際工廠環(huán)境具有軌跡存在污點(diǎn)、顏色偏差、圖形干擾、光線偏差等多種情況，本研究采用OTSU算法進(jìn)行處理。OTSU算法是由日本學(xué)者OTSU于1979年提出的一種對(duì)圖像進(jìn)行二值化的高效算法，是一種自適應(yīng)的閾值確定的方法，又稱大津閾值分割法，是最小二乘法意義下的最優(yōu)分割[10]。本研究中算法的重點(diǎn)是選擇合適閥值，進(jìn)行邊界辨識(shí)，而OTSU算法能夠較好地解決這個(gè)問題，根據(jù)地面的軌道圖形，可以有效分析污點(diǎn)、陽光對(duì)軌道的影響，本研究的軌道橫坐標(biāo)分為300個(gè)采樣點(diǎn)，灰度值取值范圍為0～200；根據(jù)OTSU算法計(jì)算出最優(yōu)的閥值，判斷軌道的邊界，灰度值一半的分布如圖4所示。圖4圖形一半的灰度值分布在算法設(shè)計(jì)中，Matlab中自帶OTSU算法，調(diào)用即可k=graythresh(I)（2）式中：I為灰度圖像；k為最優(yōu)閾值，其大小在[0,1]之間，為雙精度類型。代碼如下：1close;clear;clc;2I=im2double(imread("coins.png"));3k=graythresh(I);%得到最優(yōu)閾值4J=im2bw(I,k);%轉(zhuǎn)換成二值圖，k為分割閾值5subplot(121);imshow(I);6subplot(122);imshow(J);4實(shí)驗(yàn)結(jié)果根據(jù)上文分析過程進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的設(shè)計(jì)，軌道鋪設(shè)黑白相間的油漆，方便攝像頭的拍攝，也可以連接紅外傳感器，攝像頭采用常用的720P或1080P高清接口，攝像頭拍攝軌道發(fā)送給小型工控機(jī)，目前使用10寸工控觸摸一體機(jī)，配置N2853賽揚(yáng)雙核，2G內(nèi)存，32G硬盤；工控機(jī)通過算法計(jì)算出工作要求，發(fā)送給比例閥（PRM2-06，通徑06，壓力至32MPa，流量至40L/min）�？刂葡到y(tǒng)包含普通攝像頭

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3558641