鑒于電液伺服閥控機(jī)構(gòu)在液壓控制系統(tǒng)的重要性,其位置伺服系統(tǒng)動(dòng)態(tài)復(fù)雜多變,傳統(tǒng)的PID位置伺服控制算法無法滿足控制要求,該文以液壓閥控缸執(zhí)行機(jī)構(gòu)為例,提出了一種基于魯棒滑�？刂扑惴�,提高了傳統(tǒng)液壓缸執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置精度,使得系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗干擾能力。首先,對(duì)液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)原理進(jìn)行闡述;然后根據(jù)原理圖建立執(zhí)行機(jī)構(gòu)理論數(shù)學(xué)模型,并設(shè)計(jì)了魯棒滑模控制器（SMC）;最后,搭建液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)實(shí)驗(yàn)平臺(tái),將滑�？刂扑惴ê蛡鹘y(tǒng)PID控制算法進(jìn)行位置控制實(shí)驗(yàn),對(duì)比分析兩者位置伺服控制響應(yīng)速度和控制精度,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明本文設(shè)計(jì)的滑模控制算法的正確性和有效性,為今后液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置控制上提供參考。 

【文章來源】：液壓氣動(dòng)與密封. 2020,40(07)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

電液雙液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)系統(tǒng)框圖

以圖1所示左側(cè)閥2控非對(duì)稱缸1為對(duì)象,構(gòu)建閥控缸控制原理如圖2所示。y表示非對(duì)稱缸位移量,b表示液壓缸內(nèi)部活塞運(yùn)動(dòng)過程的油阻尼系數(shù),FL表示液壓缸所受的外界負(fù)載,lv表示換向閥閥芯位移量,A1表示液壓缸左側(cè)面積,A2表示液壓缸右側(cè)面積, p1表示流入液壓缸左側(cè)油壓, p2表示流出液壓缸右側(cè)油壓,qv1表示流入四通閥左側(cè)2、3腔內(nèi)流量,qv2表示流出四通閥左側(cè)4、5腔流量, ps表示雙聯(lián)泵供油壓力, p0表示雙聯(lián)泵回油壓力。此外,在建立系統(tǒng)非線性方程之前,認(rèn)為定義幾中變量:當(dāng)lv>0表示流入液壓缸左側(cè)油壓為正p1>0,流出液壓缸右側(cè)油壓為正p2>0;相反,當(dāng)lv<0表示流入液壓缸左側(cè)油壓為負(fù)p1<0,流出液壓缸右側(cè)油壓為負(fù)p2<0。參考文獻(xiàn)[11],建立圖2系統(tǒng)的負(fù)載流量方程、閥控缸流量方程和負(fù)載力平衡方程[11]如下:

為了進(jìn)一步驗(yàn)證本文提出的滑膜變結(jié)構(gòu)控制算法相對(duì)于傳統(tǒng)PID算法的優(yōu)越性,本文已液壓伺服閥控機(jī)構(gòu)為對(duì)象,搭建高精度位置伺服控制實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證平臺(tái)如圖3所示。該平臺(tái)主要由雙聯(lián)液壓泵、液壓缸、ARM控制器、三位四通閥、計(jì)算機(jī)監(jiān)控系統(tǒng)。雙聯(lián)液壓泵提供油壓,液壓缸實(shí)驗(yàn)對(duì)象,ARM控制器控制伺服閥控缸,計(jì)算機(jī)起到監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)和采集數(shù)據(jù)。進(jìn)而,實(shí)驗(yàn)通過階躍信號(hào)和不同幅值正弦信號(hào)來驗(yàn)證PID和滑膜控制算法的響應(yīng)速度和精確性。4.2 不同信號(hào)下系統(tǒng)響應(yīng)和跟蹤精度實(shí)驗(yàn)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3231727