為減少動(dòng)力學(xué)模型不確定性（包括參數(shù)不確定和未知的負(fù)載干擾）對3-UPS/PU并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制精度的影響,提出一種自適應(yīng)滑�？刂啤Ｊ紫仍谶\(yùn)動(dòng)學(xué)反解基礎(chǔ)上采用虛功原理建立該機(jī)構(gòu)關(guān)于動(dòng)平臺工作空間的動(dòng)力學(xué)模型。控制器結(jié)合了動(dòng)力學(xué)名義模型和滑�？刂评碚�,利用滑模面設(shè)計(jì)的自適應(yīng)律可以對不確定性進(jìn)行在線估計(jì)并補(bǔ)償,從而提高系統(tǒng)魯棒性。通過Lyapunov函數(shù)分析了系統(tǒng)穩(wěn)定性。該控制器優(yōu)點(diǎn)是:無需依賴不確定性上界,結(jié)構(gòu)簡單,易于工程應(yīng)用,適用于并聯(lián)機(jī)構(gòu)這類復(fù)雜不確定系統(tǒng)。仿真結(jié)果顯示,所采取的控制器能有效克服時(shí)變的模型不確定性,使動(dòng)平臺各自由度的平均跟蹤誤差相比傳統(tǒng)滑�？刂泼黠@減少。 

【文章來源】：機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 2017,36(02)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
1 3-UPS/PU機(jī)構(gòu)介紹
    1.1 結(jié)構(gòu)與自由度
    1.2 動(dòng)平臺位姿的檢測
2 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
    2.1 速度分析
    2.2 加速度分析
3 動(dòng)力學(xué)模型
    3.1 模型推導(dǎo)
    3.2 模型特性
4 控制方法
    4.1 滑模面
    4.2 傳統(tǒng)滑�？刂�
    4.3 自適應(yīng)滑模控制
5 仿真實(shí)驗(yàn)
    5.1 仿真參數(shù)
    5.2 仿真結(jié)果分析
6 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3180107