自機(jī)器人問世以來(lái),串聯(lián)機(jī)器人就占據(jù)主導(dǎo)位置,之后由于串聯(lián)機(jī)器人的局限性,并聯(lián)機(jī)器人成為人們研究的重點(diǎn)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用廣泛,比如運(yùn)動(dòng)模擬器、并聯(lián)機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、微動(dòng)機(jī)構(gòu)、醫(yī)用機(jī)器人和操作器等等。因此并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究不僅對(duì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展具有重要作用,也對(duì)人們的生活影響深遠(yuǎn)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究?jī)?nèi)容包括運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)、工作空間、奇異位型和尺度綜合等幾個(gè)大的方面。研究方法也有很多。本文主要用到的理論或方法有螺旋理論,拉格朗日方法,軟件建模與分析。本論文主要對(duì)李彬教授提出的兩轉(zhuǎn)動(dòng)一平移的2-RRU&RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行基本的分析計(jì)算和仿真。該機(jī)構(gòu)可以提供兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)和一個(gè)方向的移動(dòng)。得到了運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解方程,工作空間,并進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析。加載一定的運(yùn)動(dòng)軌跡,對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了模擬仿真。本文的研究?jī)?nèi)容如下:（1）闡述了課題的研究背景、目的和意義,對(duì)兩轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了歸納總結(jié),分析了此類并聯(lián)機(jī)構(gòu)的國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展情況。（2）對(duì)2-RRU&RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了建模介紹,使用螺旋理論分析2-RRU&RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度數(shù),用以確定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)類型。驗(yàn)證了此機(jī)構(gòu)為兩轉(zhuǎn)動(dòng)一移動(dòng)的三... 

【文章來(lái)源】：天津理工大學(xué)天津市

【文章頁(yè)數(shù)】：54 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)

少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)可以應(yīng)用在航空、航天，汽車、工業(yè)等領(lǐng)域，如圖1-5 所示為分揀機(jī)器人，圖 1-6 為 3D 打印機(jī)器人，圖 1-7 為應(yīng)用于包裝生產(chǎn)線的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有更廣闊的應(yīng)用空間和發(fā)展前景。由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)耦合特性的存在，以及計(jì)算和控制方面的復(fù)雜，使得并聯(lián)機(jī)構(gòu)在其他領(lǐng)域中的應(yīng)用受到了一定的限制[1]。圖 1-2 Tricept 并聯(lián)機(jī)構(gòu)圖 1-3 Delta 并聯(lián)機(jī)構(gòu)圖 1-4 飛行模擬器圖 1-5 工業(yè)——分揀機(jī)器人

少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)可以應(yīng)用在航空、航天，汽車、工業(yè)等領(lǐng)域，如圖1-5 所示為分揀機(jī)器人，圖 1-6 為 3D 打印機(jī)器人，圖 1-7 為應(yīng)用于包裝生產(chǎn)線的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有更廣闊的應(yīng)用空間和發(fā)展前景。由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)耦合特性的存在，以及計(jì)算和控制方面的復(fù)雜，使得并聯(lián)機(jī)構(gòu)在其他領(lǐng)域中的應(yīng)用受到了一定的限制[1]。圖 1-2 Tricept 并聯(lián)機(jī)構(gòu)圖 1-3 Delta 并聯(lián)機(jī)構(gòu)圖 1-4 飛行模擬器圖 1-5 工業(yè)——分揀機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[10]2-URR-RRU并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及優(yōu)化設(shè)計(jì)[D]. 王中林.浙江理工大學(xué) 2016



本文編號(hào)：3146104