在液壓缸的檢驗(yàn)中,試驗(yàn)臺(tái)是必不可少的設(shè)備,而試驗(yàn)臺(tái)的性能主要取決于液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的好壞。電液伺服系統(tǒng)綜合了電氣和液壓兩方面的特長(zhǎng),具有控制精度高、響應(yīng)速度快、輸出功率大、信號(hào)處理靈活、易于實(shí)現(xiàn)各種參量的反饋等優(yōu)點(diǎn)。在研究了電液伺服系統(tǒng)及其動(dòng)力機(jī)構(gòu)的現(xiàn)狀與發(fā)展情況后,本文采用了符合現(xiàn)場(chǎng)工況要求的閥控非對(duì)稱液壓缸伺服系統(tǒng)。區(qū)別于經(jīng)典的閥控對(duì)稱液壓缸系統(tǒng)的建模方式,本文重新建立了閥控非對(duì)稱缸的數(shù)學(xué)模型,并對(duì)被試缸系統(tǒng)和加載系統(tǒng)各個(gè)參數(shù)進(jìn)行了詳細(xì)的推導(dǎo)和求解。在建好模型的基礎(chǔ)上,介紹了連續(xù)與離散PID控制方法,利用MATLAB/Simulink仿真軟件搭建了離散的PID控制器,并對(duì)加載系統(tǒng)進(jìn)行了仿真分析。通過(guò)分析結(jié)果找出了常規(guī)PID控制的局限性,這主要是由電液伺服系統(tǒng)的典型未知不確定性和非線形所決定的。最后提出了CMAC（小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）與PID復(fù)合控制的控制方案,設(shè)計(jì)了新的控制算法來(lái)改善閥控非對(duì)稱液壓缸系統(tǒng)的控制效果。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有任意非線性表示能力,通過(guò)與常規(guī)PID的有機(jī)組合可以實(shí)現(xiàn)很好的控制效果。通過(guò)Simulink軟件仿真結(jié)果表明,CMAC與PID復(fù)合控制器應(yīng)用于閥控非對(duì)稱液壓缸伺... 

【文章來(lái)源】：東北大學(xué)遼寧省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：87 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【圖文】：

OMRON一CPMZAH一40CDR一AFig.2.4OMRON一CPMZAH一40CDR一A

設(shè)計(jì)是控制系統(tǒng)中工作量最大、最重要的一項(xiàng)工作。軟件實(shí)現(xiàn)是控制系統(tǒng)的靈魂，好的程序能夠節(jié)省成本，減少占用的空間和時(shí)間，收到事半功倍的效果。(1)本文所用PLC接線圖如圖2.5所示:(2)確定控制順序。在具體控制過(guò)程中，由于本液壓系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單，因此所控順序主要由傳感器反饋所限定，這些工作由PLC內(nèi)的定時(shí)器TIM和計(jì)數(shù)器CNT來(lái)完成。(3)分配工作位。在控制過(guò)程中，還用到內(nèi)部輔助繼電器和一些保持繼電器，因這些繼電器都是非FO位，所以稱它們?yōu)楣ぷ魑�，分配這些工作位時(shí)，應(yīng)按工作要求進(jìn)行有規(guī)律地使用，以便為調(diào)試、檢查程序提供方便。(4)繪制梯形圖。在分析了控制任務(wù)，確定了1/0位、工作位及TIM和CNT后，使用相應(yīng)的助記符

全圣絲:+l414.48其頻率響應(yīng)曲線如圖4.3所示:墨舞魏葬珊秘礁淪扮乍夔黔縫爵奏李貽凈黝籠獄妞簽斑子決盛維{雄撰舞資架塞并盆裁澎鬢渡架票祖.月勸.召〔勸吸浮布奮二i。二書(shū)11毛毛吸孚吸赴浮吮，二1.巨尾匆11翻I葉‘腸呀召〔件 11.怪.甘連}二甘口口…〔〔.門口‘.門奮解‘.…卜.1“.口t峨1.…，.，件..娜....……‘.nt廣…I二r.一廣廣自tr一晌.---{}}}年巡-二r~了-一rr廣二lr，白‘廣一r~‘.rrr誣，r歸沖.r尹翻、撇撇一黔:::::興::::二二︸二二二八曰二一﹃”︸二二二姍琳姍攝攤艦戮﹃械二二二二︸節(jié)二二二二二==:毛抽工，，‘‘‘，.-.-�！�1--.…甲…勸.甲白-I----。:!…tJ-f:--I--r花1，.1‘

【參考文獻(xiàn)】：
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碩士論文
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