發(fā)布時(shí)間：2021-04-15 02:16

　　并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有精度高、承載力大、動(dòng)態(tài)響應(yīng)靈敏等優(yōu)點(diǎn),然而由于桿件干涉、空間奇異等原因,具有大工作空間的并聯(lián)機(jī)構(gòu)新構(gòu)型依然比較匱乏。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間與串聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間仍不能相提并論。為了使并聯(lián)機(jī)構(gòu)在工作空間上達(dá)到串聯(lián)機(jī)構(gòu)的水平,本文提出一種新型耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型。該構(gòu)型利用機(jī)械傳動(dòng)方式使力和運(yùn)動(dòng)在并聯(lián)機(jī)構(gòu)間逐級(jí)傳遞,經(jīng)過多個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合后,實(shí)現(xiàn)了類似串聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),在工作空間這一重要性能上達(dá)到甚至優(yōu)于串聯(lián)機(jī)構(gòu)的水平。根據(jù)運(yùn)動(dòng)耦合傳遞思想,深入研究了耦合傳動(dòng)條件,提出將并聯(lián)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)構(gòu)型以單元的形式進(jìn)行多級(jí)耦合,從而獲得新構(gòu)型和新的運(yùn)動(dòng)特性,將3-RSR和3-RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為機(jī)構(gòu)單元設(shè)計(jì)了兩種多級(jí)耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型,在三維模型中實(shí)現(xiàn)了預(yù)期運(yùn)動(dòng)。以3-RSR并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置分析作為切入點(diǎn),提出基于三余弦定理的反解方法,該方法避免了對(duì)三角函數(shù)方程組的求解。在進(jìn)一步分析n（3-RSR）耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)時(shí),提出了兩轉(zhuǎn)一移三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)耦合的偏轉(zhuǎn)同向性并給出了相關(guān)證明,然后利用這一幾何特性簡化了n（3-RSR）耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型,并給出該機(jī)構(gòu)的正反解簡便解法。求出了3-RSRSR//RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：74 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

并聯(lián)娛樂裝置

-1-圖 1-1 并聯(lián)娛樂裝置 圖 1-2 六自由度飛行模擬器隨著 Gough-Stewart 機(jī)構(gòu)的誕生和成功應(yīng)用，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用價(jià)值被逐漸挖掘，國內(nèi)外掀起了對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究熱潮，此后的幾十年里，國外學(xué)者 Hunt、Gosselin[4,]、 Tsai[6]以及國內(nèi)學(xué)者黃真[7]、孔憲文[8]等均對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了深入系統(tǒng)的理論研究；1991 年，燕山大學(xué)黃真團(tuán)隊(duì)首開國內(nèi)并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究領(lǐng)域之先河，研制出六自由

圖 1-3 我國首臺(tái)并聯(lián)機(jī)構(gòu)樣機(jī) 圖 1-4 并聯(lián)調(diào)姿望遠(yuǎn)鏡此后，更多的并聯(lián)機(jī)構(gòu)新構(gòu)型被提出來，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)一步拓ough-Stewart 機(jī)構(gòu)作為典型的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，已成熟的應(yīng)用于飛行模擬器、空間對(duì)等領(lǐng)域，是并聯(lián)機(jī)構(gòu)領(lǐng)域的一個(gè)標(biāo)志性符號(hào)。目前，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的理論研究主要包括以下方面：機(jī)構(gòu)的構(gòu)型創(chuàng)新，如構(gòu)型構(gòu)型優(yōu)化；運(yùn)動(dòng)學(xué)研究，如位置正反解、速度和加速度分析、工作空間分析、、奇異性研究；運(yùn)動(dòng)控制及軌跡規(guī)劃等[9]。相對(duì)于并聯(lián)機(jī)構(gòu)越來越廣泛的應(yīng)用來關(guān)的理論研究還有很多不完善的地方，往往是針對(duì)具體的并聯(lián)機(jī)構(gòu)需要采用研究方法，理論研究方法的普遍性還有待完善，因此并聯(lián)機(jī)構(gòu)的理論研究價(jià)值高。1.2 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究進(jìn)展1.2.1 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展與應(yīng)用對(duì)少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究和應(yīng)用是伴隨著六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的成熟應(yīng)用


本文編號(hào)：3138472