少自由度并聯(lián)機構是并聯(lián)機構研究中的重要分支,具有結構簡單、控制容易等特點,在醫(yī)療器械、精密加工、航空航天等各個領域有廣泛應用。本文以3-UPRR并聯(lián)機構為研究對象,對該機構的運動形式、運動學性能、動力學及虛擬樣機的仿真進行了研究。首先,介紹了3-UPRR并聯(lián)機構的構型;基于螺旋理論對該機構進行了自由度的求解,確定了該機構可以實現(xiàn)三維平移運動;根據(jù)機構主動輸入的選取原則,確定了選取三個移動副為主動輸入。第二,基于齊次坐標變換法,建立了機構的正反解方程,并通過MATLAB軟件和ADAMS軟件聯(lián)合驗證位置方程的正確性;在位置方程的基礎上,采用運動影響系數(shù)法求出了機構的Jacobian矩陣和Hessian矩陣,進而得出機構的速度和加速度表達式。第三,通過對Jacobian矩陣的分析,得出該機構出現(xiàn)奇異位姿的三種情況,在進行機構構型時,可以通過結構參數(shù)的調(diào)整,避免機構奇異位姿的發(fā)生;分析了機構的工作空間影響因素,采用數(shù)值搜索法得出機構在給定參數(shù)下的工作空間;最后基于奇異性和工作空間,做出了“和”字的軌跡設計,分析了輸入驅動的位移和速度變化,得出該機構可以應用在雕刻裝置中。第四,基于虛功原理分析了... 

【文章來源】：中北大學山西省

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

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本文編號：3077275