發(fā)布時間：2021-03-09 09:18

　　多軸聯(lián)動設備是一種具備高科技含量的工業(yè)設備。目前,各式各樣的五軸聯(lián)動機床在焊接、打磨、裝配與分揀等工業(yè)任務中發(fā)揮著重要作用�？梢�,裝備制造業(yè)的振興離不開多軸機械設備的驅動。然而,發(fā)達國家長期在該領域處于領先地位,主要體現(xiàn)在設備的先進性與控制算法的優(yōu)越性。甚至在許多關鍵技術上取得壟斷。因此,研究多軸機械模型將具備較高的理論意義與應用價值。且當今裝備制造業(yè)趨向智能化,故不斷革新控制系統(tǒng),提高人機協(xié)作性和虛擬現(xiàn)實性將對加快智能化進程具有重要意義。本文對多軸聯(lián)動運動控制與仿真技術進行了研究,主要研究內(nèi)容與所得成果如下所示:（1）對多軸機械模型坐標變換基礎理論進行了研究,包括位姿表征與坐標變換矩陣。在已有研究的基礎上,引入多軸機構運動學模型鏈式圖,分析了多軸機械模型運動學變換通式。并以三種常見的五軸聯(lián)動模型為例,對通式加以驗證,計算出各模型的正逆解。該部分為接下來的運動控制與仿真打下了理論基礎。（2）在對多軸機械設備數(shù)學模型研究的基礎之上,分別對多軸聯(lián)動運動路徑規(guī)劃與控制策略進行了研究。以空間相貫曲線為例,推導其軌跡插補與姿態(tài)控制算法,并通過MATLAB平臺仿真驗證了算法的可行性。最后基于工件參... 

【文章來源】：山東大學山東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：99 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

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４?＾??Ｄ’詞??圖２－７五軸聯(lián)動雙轉臺模型圖??針對五軸聯(lián)動雙轉臺模型，仍是在各個機械部件上建立坐標系，各坐標系的??定義與寫法和雙擺頭模型的對應內(nèi)容一致，此處不再重復，其區(qū)別在于旋轉軸的??坐標系位置發(fā)生了變化。之所以產(chǎn)生此變化，是因為旋轉軸的配置方式產(chǎn)生了變??化。建立好各坐標系后，即可描繪出如圖２－８所示的五軸聯(lián)動雙轉臺模型坐標系??不意圖。??］Ｊｃ＼?ｎ??ｚ?＼??ＺＷ?／??圖２－８五軸聯(lián)動雙轉臺模型坐標系示意圖

【參考文獻】：
期刊論文
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[4]基于三維仿真的制造業(yè)生產(chǎn)設備的虛擬展示設計[J]. 任工昌,宋延.  中國管理信息化. 2017(22)
[5]數(shù)控技術和裝備的發(fā)展趨勢及對策[J]. 朱冬妹.  經(jīng)貿(mào)實踐. 2017(21)
[6]基于XML的代碼自動生成技術在軟件開發(fā)中的應用[J]. 武建亮,辛長平,楊寧.  無線電通信技術. 2017(04)
[7]Solidworks在機械原理三維仿真動畫制作中的應用[J]. 張廣潮,王敏.  實驗室科學. 2017(02)
[8]串并聯(lián)結構工業(yè)機器人D-H參數(shù)建立及算例[J]. 林少丹,傅高升,李俊達,洪朝群.  三明學院學報. 2017(02)
[9]基于焊槍姿態(tài)與熔池形貌的不同焊工焊接行為的測量與分析[J]. 王雪宙,石玗,朱明,張剛,樊丁.  機械工程學報. 2017(18)
[10]彈跳機器人三維仿真示教平臺設計[J]. 史瑩晶,李瑞,王力行.  實驗室研究與探索. 2016(11)

碩士論文
[1]一種六自由度串聯(lián)機器人的運動學與動力學仿真分析[D]. 徐有勝.深圳大學 2017
[2]基于OpenGL的工業(yè)機器人仿真軟件設計與實現(xiàn)[D]. 熊力.廣東工業(yè)大學 2017
[3]基于C#的多軸聯(lián)動石材橋切機控制系統(tǒng)開發(fā)[D]. 林宇.華僑大學 2017
[4]基于IEC61131標準的運動控制器研究與應用[D]. 陳樂.合肥工業(yè)大學 2017
[5]五軸聯(lián)動機床RTCP控制及其結構參數(shù)測量研究[D]. 顧瀟.華中科技大學 2016
[6]可轉位刀片磨削加工上下料機器人控制系統(tǒng)研究[D]. 王翠.山東大學 2016
[7]雙轉臺五軸聯(lián)動數(shù)控機床運動學模型及輪廓誤差補償控制研究[D]. 莊丙遠.山東理工大學 2016
[8]國產(chǎn)雙擺頭五軸聯(lián)動機床后置處理設計及應用[D]. 劉謙.廣西科技大學 2015
[9]面向工業(yè)機器人控制器的軟PLC系統(tǒng)軟件開發(fā)[D]. 譚伯龍.東南大學 2015
[10]五軸機床運動學通用建模理論研究及應用[D]. 李莊.西南交通大學 2013



本文編號：3072638