AGV作為滅菌生產(chǎn)線的關(guān)鍵環(huán)節(jié),承擔(dān)著物料輸送的重任,具有降低物流運輸成本以及避免滅菌制品受到污染的作用。目前市面上已經(jīng)開發(fā)了很多種類的AGV,但是這些AGV一般只具備搬運能力,并不注重自動裝卸載功能,且雙向運動方式中常規(guī)單驅(qū)雙向式AGV行駛穩(wěn)定性欠佳,而雙驅(qū)雙向式AGV控制復(fù)雜,使用成本高。針對以上問題,本文設(shè)計了一種改進的單驅(qū)雙向式AGV系統(tǒng),對其在食品、藥品滅菌生產(chǎn)線中實現(xiàn)物料自動化輸送應(yīng)用方面做了一些研究。（1）從用戶需求角度出發(fā),給出了AGV需要滿足的基本參數(shù),并根據(jù)參數(shù)要求對AGV進行了一個整體設(shè)計方案的確定,首先對AGV進行了設(shè)備的選型,主要包括兩個方面,一個是對AGV機械結(jié)構(gòu)的選型工作,另一個則是對AGV用到的電氣設(shè)備進行了型號的選擇,重點對驅(qū)動電機的選型進行了介紹。同時,用戶需求也關(guān)系到后續(xù)的車體結(jié)構(gòu)設(shè)計、運動控制設(shè)計以及系統(tǒng)工作流程設(shè)計。（2）利用Creo三維繪圖軟件繪制了AGV的樣車模型,詳細(xì)闡述了整車的各模塊功能及零部件裝配情況,通過實例,對AGV的工作情況作了進一步的說明。選取其中的夾緊機構(gòu)和承重輪機構(gòu)進行了單獨的介紹,通過對承重輪進行受力分析,剖析了承重輪的... 

【文章來源】：江蘇科技大學(xué)江蘇省

【文章頁數(shù)】：76 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 AGV的研究背景及意義
    1.2 國內(nèi)與國外的AGV研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國外對AGV的研究狀況
        1.2.2 國內(nèi)對AGV的研究狀況
    1.3 AGV的分類方式及結(jié)構(gòu)組成
        1.3.1 AGV的分類
        1.3.2 AGV的結(jié)構(gòu)組成
    1.4 AGV未來的發(fā)展方向
    1.5 論文的研究內(nèi)容及各章節(jié)介紹
    1.6 本章小結(jié)
第2章 AGV總體設(shè)計方案
    2.1 AGV的需求分析
    2.2 機械結(jié)構(gòu)選型
        2.2.1 AGV的轉(zhuǎn)向方式
        2.2.2 AGV的輪系結(jié)構(gòu)
        2.2.3 轉(zhuǎn)向方式及輪系結(jié)構(gòu)定型
        2.2.4 驅(qū)動方式選擇
        2.2.5 傳動方式選擇
    2.3 電氣設(shè)備選型
        2.3.1 電源
        2.3.2 傳感器
        2.3.3 微控制器
        2.3.4 電機驅(qū)動器
        2.3.5 驅(qū)動電機
    2.4 本章小結(jié)
第3章 AGV車體結(jié)構(gòu)設(shè)計
    3.1 雙向運動式AGV對比闡述
        3.1.1 雙向運動式AGV設(shè)計方案
        3.1.2 雙向運動式AGV樣車設(shè)計
    3.2 夾緊機構(gòu)設(shè)計
    3.3 承重輪設(shè)計
        3.3.1 承重輪結(jié)構(gòu)設(shè)計
        3.3.2 承重輪受力分析
        3.3.3 承重輪主要結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計
        3.3.4 運動軌跡模擬
    3.4 本章小結(jié)
第4章 AGV運動控制器設(shè)計
    4.1 AGV運動建模
    4.2 AGV運動控制
        4.2.1 路徑識別及信號處理
        4.2.2 模糊控制算法
        4.2.3 PID控制算法
        4.2.4 模糊PI控制器
        4.2.5 控制器仿真比較
    4.3 本章小結(jié)
第5章 系統(tǒng)軟件設(shè)計
    5.1 系統(tǒng)工作流程
    5.2 系統(tǒng)總體設(shè)計框架
    5.3 控制程序設(shè)計
        5.3.1 主控程序
        5.3.2 電動升降滾筒工作模塊
        5.3.3 PWM發(fā)生模塊
        5.3.4 模糊PI算法程序
        5.3.5 串行通信模塊
    5.4 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
參考文獻
攻讀碩士論文期間所取得的科研成果
致謝


【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3047656