“中國智能制造2025”的提出,推動(dòng)了傳統(tǒng)制造業(yè)的智能化升級(jí)和服務(wù)化大跨步發(fā)展。作為智能制造的重要一環(huán),AGV在物料轉(zhuǎn)運(yùn)、物流分揀等方面具有重要作用。在AGV設(shè)計(jì)過程中,對(duì)于AGV機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)重視不夠,對(duì)AGV運(yùn)動(dòng)特性、動(dòng)力特性、載荷分布狀況等設(shè)計(jì)邊界條件認(rèn)識(shí)不足,常常導(dǎo)致AGV服役中出現(xiàn)重大失誤。此外,設(shè)計(jì)過程的規(guī)范化和車體的輕量化,對(duì)于AGV的設(shè)計(jì)均具有重要意義。本文以某軸承生產(chǎn)線項(xiàng)目為背景,通過調(diào)研、構(gòu)型綜合、功率匹配、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)建模優(yōu)化、拓?fù)鋬?yōu)化、應(yīng)力分析、調(diào)試等過程,完成了新型搬運(yùn)AGV的設(shè)計(jì)。主要內(nèi)容包括以下四個(gè)方面:首先,經(jīng)過數(shù)次實(shí)測(cè),對(duì)AGV使用過程中出現(xiàn)的問題進(jìn)行總結(jié)、分析,明確了AGV設(shè)計(jì)任務(wù)。對(duì)AGV行走機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)單元進(jìn)行構(gòu)型分析,最終確定了AGV的車體結(jié)構(gòu)。通過對(duì)AGV的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)分析,確定了AGV的功率、轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)速,并完成了驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速器和車輪的參數(shù)選擇。其次,建立AGV運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型,確定AGV運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)與結(jié)構(gòu)參數(shù)之間的關(guān)系。選取最惡劣工況與運(yùn)行狀態(tài)作為其邊界條件,得到AGV各車輪與地面壓力的可行域。并通過曲線擬合及優(yōu)化,確定主體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)參數(shù)。... 

【文章來源】：鄭州大學(xué)河南省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：105 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

單輪驅(qū)動(dòng)形式和雙輪驅(qū)動(dòng)形式

2圖 1.2 不同運(yùn)載機(jī)構(gòu)的 AGV3 電源系統(tǒng)：電源系統(tǒng)通常包括 AGV 的供電系統(tǒng)和充電系統(tǒng)。其中 AGV 的供電電源通常采用鉛酸電池或鋰電池，通過電源電路實(shí)現(xiàn)電壓的轉(zhuǎn)變，電池保護(hù)和電量的測(cè)量顯示。充電系統(tǒng)通常有手動(dòng)充電和自動(dòng)充電兩種。手動(dòng)充電需要人工進(jìn)行充電，常用于 AGV 數(shù)量較少的場(chǎng)合。自動(dòng)充電常采用充電樁的方式，當(dāng)AGV 自身電量低于一定值時(shí)，自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到充電位置，完成充電過程。另外隨著無線充電技術(shù)的不斷發(fā)展，AGV 的電源系統(tǒng)也正在向無線充電和小電源、無電源的方向發(fā)展[9]。4 導(dǎo)引系統(tǒng)：導(dǎo)引系統(tǒng)的任務(wù)是使 AGV 沿設(shè)定路徑行駛，常見的導(dǎo)引方式有電磁導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、坐標(biāo)導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引、視覺導(dǎo)引、

1 緒論GPS 導(dǎo)引、復(fù)合導(dǎo)引等。其中磁帶導(dǎo)引簡(jiǎn)單可靠，視覺導(dǎo)引柔性更高，應(yīng)用較為廣泛[10]。5 通信系統(tǒng)：AGV 與控制臺(tái)的通信方式通常有定點(diǎn)通信、無線通信和局域網(wǎng)通信。定點(diǎn)通信是通過在某些固定點(diǎn)設(shè)置預(yù)先編寫好的通信指令與 AGV 進(jìn)行通信，無線遙控通信通常采用超高頻無線波與 AGV 進(jìn)行通信，局域網(wǎng)通信采用AGV 與控制臺(tái)構(gòu)成的局域網(wǎng)，通過網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議進(jìn)行信息交換[11-13]。6 控制系統(tǒng)：AGV 控制系統(tǒng)可以大體分為車載系統(tǒng)和上位機(jī)系統(tǒng)。車載控制系統(tǒng)主要完成 AGV 的基本動(dòng)作和信號(hào)邏輯的本機(jī)控制，上位機(jī)控制系統(tǒng)則主要通過調(diào)度算法向 AGV 傳輸運(yùn)行目的指令，AGV 接受到上位機(jī)指令后，自動(dòng)調(diào)用相關(guān)運(yùn)行指令，完成上位機(jī)指令并給予反饋[14]。7 安全系統(tǒng)：安全系統(tǒng)主要確保 AGV 不與其他物體產(chǎn)生碰撞并產(chǎn)生預(yù)警與急停，常用的形式有接觸式防碰撞裝置、非接觸式防碰撞裝置和預(yù)警燈、預(yù)警聲音。如圖 1.3 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3008082