兩自由度轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的重要類型之一,其適用于醫(yī)療器械、衛(wèi)星天線隨動(dòng)裝置、仿生關(guān)節(jié)等需要空間姿態(tài)調(diào)整的領(lǐng)域。為解決一般并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)具有強(qiáng)運(yùn)動(dòng)學(xué)耦合性問題,論文在國家自然科學(xué)基金（50905055）的資助下,深入系統(tǒng)地研究了無耦合兩轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的型綜合方法,并分析了新型RR-RURU機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)性能等方面內(nèi)容。提出一種無耦合兩轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)型綜合的系統(tǒng)方法�；隍�(qū)動(dòng)力螺旋理論建立了無耦合兩轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)輸入-輸出運(yùn)動(dòng)間的數(shù)學(xué)模型;分析了機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出特性與分支主動(dòng)副通過運(yùn)動(dòng)鏈?zhǔn)┘拥絼?dòng)平臺(tái)上的驅(qū)動(dòng)力螺旋之間的內(nèi)在關(guān)系;按照雅可比矩陣為對(duì)角陣的條件確定出分支驅(qū)動(dòng)力螺旋和主動(dòng)運(yùn)動(dòng)螺旋的形式,再根據(jù)驅(qū)動(dòng)力螺旋與同一分支中除主動(dòng)運(yùn)動(dòng)螺旋外的其他運(yùn)動(dòng)螺旋互易積恒等于零的特性,確定出所有可行的非主動(dòng)運(yùn)動(dòng)螺旋;建立了分支運(yùn)動(dòng)鏈型綜合步驟,實(shí)現(xiàn)了具有預(yù)期運(yùn)動(dòng)特性的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)型綜合。對(duì)新型RR-RURU型并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析。利用螺旋理論對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)輸出特性分析和自由度計(jì)算。根據(jù)機(jī)構(gòu)的幾何特征及姿態(tài)變換矩陣,推導(dǎo)出機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)方程和角速度... 

【文章來源】：河南科技大學(xué)河南省

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
符號(hào)表
第1章 緒論
    1.1 論文研究背景與研究意義
        1.1.1 研究背景
        1.1.2 研究意義
    1.2 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的發(fā)展與應(yīng)用
        1.2.1 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的定義與分類
        1.2.2 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的應(yīng)用
    1.3 無耦合并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀
        1.3.1 無耦合并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的定義與特點(diǎn)
        1.3.2 無耦合并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)型綜合方法研究現(xiàn)狀
    1.4 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)研究現(xiàn)狀
        1.4.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)研究現(xiàn)狀
        1.4.2 動(dòng)力學(xué)分析
    1.5 并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)性能分析研究現(xiàn)狀
        1.5.1 奇異性分析
        1.5.2 工作空間與靈巧性分析
        1.5.3 尺度綜合
    1.6 論文主要研究工作與研究?jī)?nèi)容
第2章 無耦合兩轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)型綜合方法
    2.1 引言
    2.2 理論基礎(chǔ)
        2.2.1 螺旋
        2.2.2 互易螺旋
        2.2.3 分支驅(qū)動(dòng)力螺旋
        2.2.4 螺旋的相關(guān)性
    2.3 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸出特性與分支驅(qū)動(dòng)力螺旋
    2.4 無耦合兩轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)輸入-輸出的數(shù)學(xué)模型
    2.5 無耦合兩轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)分支運(yùn)動(dòng)鏈的結(jié)構(gòu)綜合
        2.5.1 分支運(yùn)動(dòng)鏈的結(jié)構(gòu)綜合方法
        2.5.2 第一條分支運(yùn)動(dòng)鏈的結(jié)構(gòu)綜合
        2.5.3 第二條分支運(yùn)動(dòng)鏈的結(jié)構(gòu)綜合
    2.6 無耦合兩轉(zhuǎn)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合
    2.7 本章小結(jié)
第3章 RR-RURU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析
    3.1 引言
    3.2 新型RR-RURU機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出特性分析
        3.2.1 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)描述
        3.2.2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)輸出特性分析
    3.3 RR-RURU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        3.3.1 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的姿態(tài)分析
        3.3.2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的角速度建模
        3.3.3 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的各向同性設(shè)計(jì)
    3.4 RR-RURU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析
    3.5 RR-RURU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的仿真分析
        3.5.1 仿真預(yù)處理
        3.5.2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
        3.5.3 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)仿真
    3.6 本章小結(jié)
第4章 RR-RURU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)性能分析
    4.1 引言
    4.2 RR-RURU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的奇異性分析
        4.2.1 分支運(yùn)動(dòng)奇異
        4.2.2 驅(qū)動(dòng)奇異
        4.2.3 約束奇異
    4.3 RR-RURU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的靈巧性分析
    4.4 RR-RURU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的姿態(tài)空間分析
        4.4.1 可達(dá)姿態(tài)空間
        4.4.2 實(shí)際姿態(tài)空間
    4.5 本章小結(jié)
第5章 RR-RURU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的尺度綜合及其應(yīng)用實(shí)例
    5.1 引言
    5.2 RR-RURU并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的尺度綜合
        5.2.1 尺度參數(shù)對(duì)姿態(tài)空間的影響
        5.2.2 建立目標(biāo)優(yōu)化函數(shù)
        5.2.3 確定優(yōu)化約束條件
        5.2.4 優(yōu)化算例
    5.3 新型并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)與分析
        5.3.1 新型并聯(lián)式踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人的設(shè)計(jì)
        5.3.2 數(shù)據(jù)分析建模
        5.3.3 虛擬樣機(jī)仿真分析
    5.4 本章小結(jié)
第6章 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
致謝
攻讀學(xué)位期間的研究成果



本文編號(hào)：2959506