隨著智能制造技術(shù)的不斷發(fā)展,重型機械、軌道車輛、港口機場等行業(yè)都存在重型負載的智能搬運需求,對自動導(dǎo)引車(Automated Guided Vehicle,AGV)的承載能力和控制性能提出更高的技術(shù)要求。研究重載AGV的結(jié)構(gòu)優(yōu)化和運動控制,具有顯著的工程應(yīng)用價值。首先,對重載AGV的車體結(jié)構(gòu)進行拓撲優(yōu)化和尺寸優(yōu)化,以提高其機械系統(tǒng)的控制響應(yīng)特性和能量利用效率。一方面,采用變密度法和SIMP插值方法建立了重載AGV車體結(jié)構(gòu)的拓撲優(yōu)化模型,研究了最優(yōu)準則法的靈敏度函數(shù)和迭代求解方程,利用ANSYS軟件求解了AGV車體結(jié)構(gòu)的拓撲優(yōu)化結(jié)果。另一方面,在拓撲優(yōu)化的基礎(chǔ)上,分析了AGV結(jié)構(gòu)尺寸優(yōu)化的力學約束和幾何約束,建立了結(jié)構(gòu)尺寸的多目標優(yōu)化函數(shù)并采用遺傳算法進行求解。最后,結(jié)合拓撲優(yōu)化和尺寸優(yōu)化的結(jié)果,完善了重載AGV車體結(jié)構(gòu)的設(shè)計方案,并利用ANSYS軟件驗證了AGV車體的剛度和強度。其次,建立了差速驅(qū)動重載AGV的運動學模型和動力學模型,并提出了一種基于Backstepping運動學控制與模糊滑模動力學控制的混合魯棒控制方法。仿真實驗結(jié)果表明,Backstepping技術(shù)在速度環(huán)有效提高了... 

【文章來源】：南京航空航天大學江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

輪式機器人

大概有 1600 多套 AGV 系統(tǒng)在各領(lǐng)域運行，極大地提高了工業(yè)的生產(chǎn)效外依舊在 AGV 的關(guān)鍵技術(shù)上處于領(lǐng)先地位，歐美的公司有 iRobot、kuka、JBT 等，其研V 更偏向于自動化、智能化， AGV 主要用于航空、港口等領(lǐng)域來搬運重型貨物，現(xiàn)在V 的承重已達到 150 噸，速度已經(jīng)達到 5m/s；而日本的公司有明電舍、愛知、yaskawa川島(IHI) 等，其研制的 AGV 更偏向于小型化。國外的 AGV 產(chǎn)品如圖 1.2 所示。

一些國內(nèi)龍頭 AGV 制造企業(yè)在一些領(lǐng)域已經(jīng)接近國際先進水平，如沈陽新松機器人有限公司、昆明船舶設(shè)備公司、北京機科智能科技有限公司等[18]。隨著中國制造 2025 的提出，越來越多的 AGV 被廣泛地應(yīng)用到各行各業(yè)中，如航空的飛機裝配、倉儲的物流運輸、港口的貨物搬運、停車場的自動泊車等。隨著工業(yè)自動化水平的提高和勞動力成本的提高，越來越多的企業(yè)選擇 AGV 來提高生產(chǎn)效率，降低勞動力成本。國內(nèi)的 AGV 產(chǎn)品如圖 1.3 所示

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]雙向運動型視覺導(dǎo)引AGV關(guān)鍵技術(shù)研究及實現(xiàn)[D]. 喻俊.南京航空航天大學 2012
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碩士論文
[1]基于RBF網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)滑�？刂蒲芯縖D]. 姚琪.西南交通大學 2007
[2]靈長類仿生機器人運動控制研究[D]. 趙旖旎.哈爾濱工業(yè)大學 2006



本文編號：2943960