隨著智能制造技術(shù)的不斷發(fā)展,重型機(jī)械、軌道車(chē)輛、港口機(jī)場(chǎng)等行業(yè)都存在重型負(fù)載的智能搬運(yùn)需求,對(duì)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)(Automated Guided Vehicle,AGV)的承載能力和控制性能提出更高的技術(shù)要求。研究重載AGV的結(jié)構(gòu)優(yōu)化和運(yùn)動(dòng)控制,具有顯著的工程應(yīng)用價(jià)值。首先,對(duì)重載AGV的車(chē)體結(jié)構(gòu)進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化和尺寸優(yōu)化,以提高其機(jī)械系統(tǒng)的控制響應(yīng)特性和能量利用效率。一方面,采用變密度法和SIMP插值方法建立了重載AGV車(chē)體結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋬?yōu)化模型,研究了最優(yōu)準(zhǔn)則法的靈敏度函數(shù)和迭代求解方程,利用ANSYS軟件求解了AGV車(chē)體結(jié)構(gòu)的拓?fù)鋬?yōu)化結(jié)果。另一方面,在拓?fù)鋬?yōu)化的基礎(chǔ)上,分析了AGV結(jié)構(gòu)尺寸優(yōu)化的力學(xué)約束和幾何約束,建立了結(jié)構(gòu)尺寸的多目標(biāo)優(yōu)化函數(shù)并采用遺傳算法進(jìn)行求解。最后,結(jié)合拓?fù)鋬?yōu)化和尺寸優(yōu)化的結(jié)果,完善了重載AGV車(chē)體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案,并利用ANSYS軟件驗(yàn)證了AGV車(chē)體的剛度和強(qiáng)度。其次,建立了差速驅(qū)動(dòng)重載AGV的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型,并提出了一種基于Backstepping運(yùn)動(dòng)學(xué)控制與模糊滑模動(dòng)力學(xué)控制的混合魯棒控制方法。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,Backstepping技術(shù)在速度環(huán)有效提高了... 

【文章來(lái)源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：75 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

輪式機(jī)器人

大概有 1600 多套 AGV 系統(tǒng)在各領(lǐng)域運(yùn)行，極大地提高了工業(yè)的生產(chǎn)效外依舊在 AGV 的關(guān)鍵技術(shù)上處于領(lǐng)先地位，歐美的公司有 iRobot、kuka、JBT 等，其研V 更偏向于自動(dòng)化、智能化， AGV 主要用于航空、港口等領(lǐng)域來(lái)搬運(yùn)重型貨物，現(xiàn)在V 的承重已達(dá)到 150 噸，速度已經(jīng)達(dá)到 5m/s；而日本的公司有明電舍、愛(ài)知、yaskawa川島(IHI) 等，其研制的 AGV 更偏向于小型化。國(guó)外的 AGV 產(chǎn)品如圖 1.2 所示。

一些國(guó)內(nèi)龍頭 AGV 制造企業(yè)在一些領(lǐng)域已經(jīng)接近國(guó)際先進(jìn)水平，如沈陽(yáng)新松機(jī)器人有限公司、昆明船舶設(shè)備公司、北京機(jī)科智能科技有限公司等[18]。隨著中國(guó)制造 2025 的提出，越來(lái)越多的 AGV 被廣泛地應(yīng)用到各行各業(yè)中，如航空的飛機(jī)裝配、倉(cāng)儲(chǔ)的物流運(yùn)輸、港口的貨物搬運(yùn)、停車(chē)場(chǎng)的自動(dòng)泊車(chē)等。隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的提高和勞動(dòng)力成本的提高，越來(lái)越多的企業(yè)選擇 AGV 來(lái)提高生產(chǎn)效率，降低勞動(dòng)力成本。國(guó)內(nèi)的 AGV 產(chǎn)品如圖 1.3 所示

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]雙向運(yùn)動(dòng)型視覺(jué)導(dǎo)引AGV關(guān)鍵技術(shù)研究及實(shí)現(xiàn)[D]. 喻俊.南京航空航天大學(xué) 2012
[2]滑模變結(jié)構(gòu)的智能控制理論與應(yīng)用研究[D]. 張昌凡.湖南大學(xué) 2001

碩士論文
[1]基于RBF網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)滑模控制研究[D]. 姚琪.西南交通大學(xué) 2007
[2]靈長(zhǎng)類仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究[D]. 趙旖旎.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2006



本文編號(hào)：2943960