針對傳統(tǒng)的搬運機械自動化軌跡規(guī)劃方法規(guī)劃出的軌跡穩(wěn)定性能差的問題,提出基于PID控制的物流搬運機械自動化軌跡規(guī)劃方法,以提高物流搬運機械自動化軌跡的穩(wěn)定性能。采用末端效應(yīng)逆運動模型選取搬運機械自動化軌跡控制參數(shù),根據(jù)逆運動學(xué)運算,選定機械需經(jīng)過的路徑點,并設(shè)定性能指標(biāo),主要包括時間指標(biāo)和脈動性能指標(biāo),在此基礎(chǔ)上,描述物流搬運機械軌跡位置,重構(gòu)物流搬運機械自動化軌跡,最后利用PID控制對物流搬運機械自動化軌跡的誤差進行修正,優(yōu)化自動化軌跡。實驗對比結(jié)果表明,此次設(shè)計的基于PID控制的物流搬運機械自動化軌跡規(guī)劃方法穩(wěn)定性能比傳統(tǒng)方法穩(wěn)定性能高,滿足物流搬運機械工作的實際要求。 

【文章來源】：自動化與儀器儀表. 2020年07期

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

搬運機械離散化處理示意圖

step3:確定PID控制的隸屬函數(shù),根據(jù)物流搬運機械的數(shù)據(jù)分布特征確定隸屬函數(shù)的形式,采用三角隸屬函數(shù)進行確定,PID控制原理如圖2所示。根據(jù)上述描述,實現(xiàn)基于PID控制的物流搬運機械自動化軌跡規(guī)劃。

為了測試此次設(shè)計的基于PID的物流搬運機械自動化軌跡規(guī)劃方法的應(yīng)用性能,進行實驗論證。實驗采用Matlab 7軟件設(shè)計,利用ADAMS在計算機上建立物流搬運機械的虛擬測試樣機。圖3為物流搬運機械自動化軌跡控制界面。在控制界面中,物流搬運機械軌跡位置由q1,q2,q3決定,物流搬運機械末端執(zhí)行器的姿態(tài)由q4,q5,q6決定。通過物流搬運機械自動化軌跡控制界面,對PID參數(shù)進行設(shè)置。最大迭代次數(shù)設(shè)置為MaxCycles=1024,將仿真時間設(shè)定為10 s,根據(jù)上述實驗環(huán)境與參數(shù)設(shè)定,得到實驗平臺,如圖4所示。

【參考文獻】：
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本文編號：2942945