針對(duì)傳統(tǒng)的搬運(yùn)機(jī)械自動(dòng)化軌跡規(guī)劃方法規(guī)劃出的軌跡穩(wěn)定性能差的問(wèn)題,提出基于PID控制的物流搬運(yùn)機(jī)械自動(dòng)化軌跡規(guī)劃方法,以提高物流搬運(yùn)機(jī)械自動(dòng)化軌跡的穩(wěn)定性能。采用末端效應(yīng)逆運(yùn)動(dòng)模型選取搬運(yùn)機(jī)械自動(dòng)化軌跡控制參數(shù),根據(jù)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)算,選定機(jī)械需經(jīng)過(guò)的路徑點(diǎn),并設(shè)定性能指標(biāo),主要包括時(shí)間指標(biāo)和脈動(dòng)性能指標(biāo),在此基礎(chǔ)上,描述物流搬運(yùn)機(jī)械軌跡位置,重構(gòu)物流搬運(yùn)機(jī)械自動(dòng)化軌跡,最后利用PID控制對(duì)物流搬運(yùn)機(jī)械自動(dòng)化軌跡的誤差進(jìn)行修正,優(yōu)化自動(dòng)化軌跡。實(shí)驗(yàn)對(duì)比結(jié)果表明,此次設(shè)計(jì)的基于PID控制的物流搬運(yùn)機(jī)械自動(dòng)化軌跡規(guī)劃方法穩(wěn)定性能比傳統(tǒng)方法穩(wěn)定性能高,滿足物流搬運(yùn)機(jī)械工作的實(shí)際要求。 

【文章來(lái)源】：自動(dòng)化與儀器儀表. 2020年07期

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【部分圖文】：

搬運(yùn)機(jī)械離散化處理示意圖

step3:確定PID控制的隸屬函數(shù),根據(jù)物流搬運(yùn)機(jī)械的數(shù)據(jù)分布特征確定隸屬函數(shù)的形式,采用三角隸屬函數(shù)進(jìn)行確定,PID控制原理如圖2所示。根據(jù)上述描述,實(shí)現(xiàn)基于PID控制的物流搬運(yùn)機(jī)械自動(dòng)化軌跡規(guī)劃。

為了測(cè)試此次設(shè)計(jì)的基于PID的物流搬運(yùn)機(jī)械自動(dòng)化軌跡規(guī)劃方法的應(yīng)用性能,進(jìn)行實(shí)驗(yàn)論證。實(shí)驗(yàn)采用Matlab 7軟件設(shè)計(jì),利用ADAMS在計(jì)算機(jī)上建立物流搬運(yùn)機(jī)械的虛擬測(cè)試樣機(jī)。圖3為物流搬運(yùn)機(jī)械自動(dòng)化軌跡控制界面。在控制界面中,物流搬運(yùn)機(jī)械軌跡位置由q1,q2,q3決定,物流搬運(yùn)機(jī)械末端執(zhí)行器的姿態(tài)由q4,q5,q6決定。通過(guò)物流搬運(yùn)機(jī)械自動(dòng)化軌跡控制界面,對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。最大迭代次數(shù)設(shè)置為MaxCycles=1024,將仿真時(shí)間設(shè)定為10 s,根據(jù)上述實(shí)驗(yàn)環(huán)境與參數(shù)設(shè)定,得到實(shí)驗(yàn)平臺(tái),如圖4所示。

【參考文獻(xiàn)】：
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