文章以3-RRR平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,采用幾何方法對(duì)其逆運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行求解。在運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)上,以運(yùn)動(dòng)空間大小為標(biāo)準(zhǔn),利用軸向搜索法探究該機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)范圍的影響,進(jìn)而選取合適的結(jié)構(gòu)參數(shù),得到盡可能大的工作空間,最終通過(guò)三維搜索法得到機(jī)構(gòu)的工作空間。 

【文章來(lái)源】：南方農(nóng)機(jī). 2020年16期

【文章頁(yè)數(shù)】：2 頁(yè)

【部分圖文】：

3-RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu)參數(shù)圖

通過(guò)此方法借助matlab得到每個(gè)參數(shù)對(duì)空間的影響曲線(xiàn)圖,如圖2所示。由圖2可知,隨著L1的增加,Xmax有先增大再減小的趨勢(shì),且在L1=5時(shí),達(dá)到最大;Xmin有先減小然后保持不變最后增大的趨勢(shì);Ymax有先增大再保持再減小的趨勢(shì);Ymin保持不變。

得到具體結(jié)構(gòu)尺寸后,通過(guò)三維搜索法,利用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)可以得到空間的可達(dá)點(diǎn)集,從而得到該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)空間。L1和L2對(duì)運(yùn)動(dòng)空間的影響如圖3所示,可以看出機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)范圍呈中心對(duì)稱(chēng)。X最大范圍為-5～6,Y范圍為-6～6,φ最大可達(dá)75°,且可轉(zhuǎn)動(dòng)角度由中心向周?chē)手饾u減小趨勢(shì)。3 結(jié)束語(yǔ)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：2937756