隨著化石能源的日益枯竭以及環(huán)境污染的日趨加重,分布式驅動電動汽車以其清潔、傳動高效、結構布置緊湊以及多輪獨立驅動控制等優(yōu)點,成為了當今世界汽車工業(yè)的研究熱點。同時,驅動輪獨立控制的特點也給車輛的側向穩(wěn)定性控制帶來了嚴峻的挑戰(zhàn)。現(xiàn)有的車輛穩(wěn)定性控制策略主要通過差動制動的方式達到理想的側向穩(wěn)定性。但是,車輛的縱向性能也隨之惡化。此外,輪胎的非線性特征使得基于線性二自由度車輛模型的控制方法魯棒性較差。因此,本文針對雙電機后驅車輛系統(tǒng)非線性的特性,設計了一種基于近似線性二次型調節(jié)器的最優(yōu)轉矩矢量分配控制系統(tǒng),并分為預處理器、模型跟蹤控制器和后處理器三部分。其中,預處理器觀測車輛的各項狀態(tài)參數(shù),并建立精確的魔術公式輪胎模型。模型跟蹤控制器中,搭建了輪胎側偏剛度變化的非線性車輛模型,并開發(fā)了基于車輛質心縱向速度和側向加速度橫擺控制增益規(guī)劃的最優(yōu)控制方法。后處理器則考慮了電機峰值轉矩和輪胎最大摩擦圓的約束,對驅動輪進行轉矩矢量控制。最后,通過LabVIEW和CarSim聯(lián)合仿真證明了所設計的控制系統(tǒng)在不同行駛工況下,均能改善車輛的橫擺角速度并提高縱向速度。同時,搭建了硬件在環(huán)仿真試驗平臺和模擬駕駛試... 

【文章來源】：浙江工業(yè)大學浙江省

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1雙電機后驅電動方程式賽車（2）最優(yōu)控制策略

電機轉矩以及電機功率和電機轉速關系圖

車輛側傾時的側視圖

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：2920107