三平動(dòng)機(jī)構(gòu)在工業(yè)工程領(lǐng)域的巨大應(yīng)用價(jià)值引起相關(guān)研究學(xué)者的重點(diǎn)關(guān)注,本文重點(diǎn)研究可以實(shí)現(xiàn)三平動(dòng)的非對(duì)稱與對(duì)稱3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu),設(shè)計(jì)、加工制造非對(duì)稱與對(duì)稱3-RUU平動(dòng)機(jī)構(gòu)樣機(jī),完成相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究工作,測(cè)試兩種3-RUU并聯(lián)樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性。以非對(duì)稱3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,確定非對(duì)稱3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)在實(shí)際生產(chǎn)制造中實(shí)現(xiàn)三平動(dòng)運(yùn)動(dòng)特性的運(yùn)動(dòng)副幾何安裝條件。以3-RUU平動(dòng)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,介紹非對(duì)稱3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的輸入、輸出和局域傳遞指標(biāo),以及輸出約束指標(biāo)的分析與計(jì)算,完成相關(guān)全域優(yōu)化指標(biāo)的分析與計(jì)算,完成非對(duì)稱3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的尺度優(yōu)化�；趦�(yōu)化后的非對(duì)稱3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸,分析該尺寸參數(shù)下,機(jī)構(gòu)對(duì)應(yīng)的輸入、輸出和局域傳遞性能,以及輸出約束性能,并與優(yōu)化后的對(duì)稱3-RUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)和力傳遞以及約束性能進(jìn)行對(duì)比分析。進(jìn)行可調(diào)式運(yùn)動(dòng)副、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)副和定、動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)分析,完成樣機(jī)主要零部件的加工和樣機(jī)運(yùn)動(dòng)副的裝配,完成驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)步進(jìn)電機(jī)的選型。搭建非對(duì)稱和對(duì)稱3-RUU平動(dòng)機(jī)構(gòu)樣機(jī),完成基于非對(duì)稱和對(duì)稱3-RUU平動(dòng)機(jī)構(gòu)樣機(jī)的相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究,測(cè)試非對(duì)稱和對(duì)稱3-RUU平動(dòng)樣... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

Tricept并聯(lián)機(jī)床

圖 1-1 Tricept 并聯(lián)機(jī)床 圖 1-2 3-PUU 并聯(lián)樣機(jī) 三平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀在探究并聯(lián)機(jī)構(gòu)的道路上，三平動(dòng)機(jī)構(gòu)一直是研究的熱潮，一些空間三平動(dòng)已經(jīng)在相關(guān)工業(yè)領(lǐng)域被大力的應(yīng)用。Clavel[10]于 1988 年設(shè)計(jì)提出的 Delta，由于其質(zhì)量較輕、運(yùn)動(dòng)效率較高、運(yùn)動(dòng)可靠性較高等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)得到了大此后，許多學(xué)者改進(jìn)了 Delta 機(jī)器人[11-12]，基于 Delta 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器-3 所示，使其具有更好的運(yùn)動(dòng)性能，并將其應(yīng)用于各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域，如工業(yè)分醫(yī)療設(shè)備、感官輸入設(shè)備等領(lǐng)域。Tsai[13]于 1996 年提出了基于 3-UPU 并聯(lián)三個(gè)方向進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其保持三平動(dòng)的條件為與 P 副連接的側(cè) R 副相互平行，與定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)直接連接的虎克鉸外側(cè) R 副也相互平selin 和 Kong[14]于 2002 年設(shè)計(jì)了具有平動(dòng)的特性且具有各向同性的并聯(lián)機(jī)為 Tripteron，Tripteron 并聯(lián)機(jī)構(gòu)如圖 1-4 所示，Carricato[15]等對(duì)這種各向同的研究也有很大貢獻(xiàn)，后來 Gogu[16]提出了基于 Tripteron 機(jī)構(gòu)的其它變體

已經(jīng)在相關(guān)工業(yè)領(lǐng)域被大力的應(yīng)用。Clavel于 1988 年設(shè)計(jì)提出的 Delta，由于其質(zhì)量較輕、運(yùn)動(dòng)效率較高、運(yùn)動(dòng)可靠性較高等優(yōu)點(diǎn)，已經(jīng)得到了大此后，許多學(xué)者改進(jìn)了 Delta 機(jī)器人[11-12]，基于 Delta 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)器1-3 所示，使其具有更好的運(yùn)動(dòng)性能，并將其應(yīng)用于各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域，如工業(yè)分醫(yī)療設(shè)備、感官輸入設(shè)備等領(lǐng)域。Tsai[13]于 1996 年提出了基于 3-UPU 并聯(lián)三個(gè)方向進(jìn)行平移運(yùn)動(dòng)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其保持三平動(dòng)的條件為與 P 副連接的側(cè) R 副相互平行，與定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)直接連接的虎克鉸外側(cè) R 副也相互平sselin 和 Kong[14]于 2002 年設(shè)計(jì)了具有平動(dòng)的特性且具有各向同性的并聯(lián)機(jī)器為 Tripteron，Tripteron 并聯(lián)機(jī)構(gòu)如圖 1-4 所示，Carricato[15]等對(duì)這種各向同的研究也有很大貢獻(xiàn)，后來 Gogu[16]提出了基于 Tripteron 機(jī)構(gòu)的其它變體機(jī)ve[17]于 1991 年提出了一系列三自由度平動(dòng)機(jī)構(gòu)，命名為 Paminsa。Tsai[18]于計(jì)并提出了 3-UPU 機(jī)構(gòu)，它具有三個(gè)五自由度的分支，后來這種機(jī)構(gòu)被認(rèn)3-RRPRR 系列機(jī)構(gòu)[19]。Chablat[20]于 2007 年設(shè)計(jì)并研制了一種三平動(dòng)機(jī)構(gòu)，hoglide。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]5-UPS/PRPU 5自由度并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J]. 趙永生,鄭魁敬,李秦川,田小靜.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2004(02)



本文編號(hào)：2915133