本文以6-THS并聯(lián)機構(gòu)運動模擬試驗臺為研究對象。首先求解6-THS并聯(lián)機構(gòu)運動學(xué)問題,在推導(dǎo)出了支鏈的桿長、速度及加速度方程的基礎(chǔ)上,對動平臺按規(guī)定方案運動時進(jìn)行運動學(xué)仿真,其次利用拉格朗日動力學(xué)方法建立了上平臺動力學(xué)方程,并結(jié)合運動學(xué)求解結(jié)果詳細(xì)分析了動平臺中心點O′繞x軸擺動時機構(gòu)的承載能力。接著對電機的運動方程進(jìn)行了深入研究,推導(dǎo)出了轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)動慣量折算公式,建立了完整的電機運動方程,和單支鏈系統(tǒng)的傳遞函數(shù),分析了支鏈系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性。利用矢量控制思想建立了交流伺服電機的狀態(tài)方程及其原理結(jié)構(gòu)框圖,利用滑模變結(jié)構(gòu)控制算法對伺服系統(tǒng)進(jìn)行仿真,并對仿真結(jié)果進(jìn)行了分析。最后對實際系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計和分析,仿真出了動平臺中心點沿指定軌跡運動時并設(shè)定特定的電子齒輪比的情況下,控制器對一條支鏈所發(fā)脈沖個數(shù)和頻率,對實際系統(tǒng)軌跡實現(xiàn)提供了理論依據(jù)。 

【文章來源】：南京理工大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：71 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

GSX系列伺服電動缸實體剖析圖

系列電動缸剛體圖

碩士論文6一THS并聯(lián)機構(gòu)支鏈傳動動力學(xué)研究如圖6.5所示為微型減速器，其減速比為i二120:1。其作用是將滾柱絲杠在可移動的距離內(nèi)所旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)轉(zhuǎn)換到減速器輸出端輸出角度限制在一圈以內(nèi)，從而通過微型減速器輸出端安裝的兩相互之間相差一定角度的凸輪碰撞極限開關(guān)，達(dá)到硬件限位的目的。圖6.5微型減速器如圖6.6所示為單支鏈傳動箱內(nèi)微型減速器安裝的結(jié)構(gòu)示意圖。 rrrrrweeses-weeses， ， lllll111 /////////////////聶聶聶聶聶 聶 聶聶聶聶 聶 ///、、、、、 、、、、、、、 、 、、 、 、 一 一一 一 一一一 一一一一一一 一 ~~~~~~~~~~~~~~~協(xié) 協(xié) 協(xié) 、 、、、一一 一一卜去書氮 lllll麟 麟 麟 麟麟麟 麟 麟 麟 除 除 除 除除除 除 除 除 … … … … …………匡 匡獷 獷 獷 獷獷一一 JJJJJJJ丁 丁 丁 丁 丁丁 丁 \\\ \\\\\\\丁 丁 lllll llllll卜卜六門，7?六

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：2907223