本文關(guān)鍵詞：3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：好的承壓能力、好的剛度特性以及好的精確度是并聯(lián)機(jī)構(gòu)成為該領(lǐng)域研究熱點(diǎn)的重要原因。三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為并聯(lián)機(jī)構(gòu)的重要分支，相比六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，在結(jié)構(gòu)上簡單，制造加工上成本低，運(yùn)動(dòng)控制上易于實(shí)現(xiàn)精確控制。因此文章選取三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)3-RRP為研究對象，通過建立機(jī)構(gòu)模型，對該模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)以及機(jī)構(gòu)精確度分析。研究成果填補(bǔ)了平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中該機(jī)構(gòu)研究的空白，同時(shí)為該機(jī)構(gòu)其他性能的進(jìn)一步研究提供了理論基礎(chǔ)。 首先，對3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，利用旋轉(zhuǎn)矩陣法得到機(jī)構(gòu)的位置正解和逆解，由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特性，機(jī)構(gòu)位置正解比位置逆解求解難度高，因此文章嘗試一種新型智能算法BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法求解位置正解。然后針對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，，采用ADAMS仿真軟件，得到不同驅(qū)動(dòng)條件下動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的位移、速度和加速度變化曲線。利用前面求得的機(jī)構(gòu)位置正解進(jìn)一步推導(dǎo)得出雅可比矩陣，通過對矩陣的分析得出機(jī)構(gòu)存在的奇異位置。 其次，對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)進(jìn)行分析。利用虛功原理求解出動(dòng)力學(xué)逆解方程，同時(shí)利用ADAMS軟件，模擬了在末端執(zhí)行器上施加四組不同外力情況下，同樣完成8字形運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率消耗。為動(dòng)力學(xué)的進(jìn)一步研究提供了理論依據(jù)。 再次，在運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上，利用微分原理求解得出機(jī)構(gòu)的誤差正解方程。使用Matlab軟件將求解出來的誤差正解模型輸入畫圖，最終得到了驅(qū)動(dòng)角變化對動(dòng)平臺(tái)位姿誤差變化的規(guī)律。這為下一章的機(jī)構(gòu)精度分析提供了理論依據(jù)。 最后，通過對3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的單個(gè)支鏈誤差研究入手，判斷整個(gè)機(jī)構(gòu)原始誤差對動(dòng)平臺(tái)輸出精度的影響情況。利用Matlab軟件將結(jié)果以圖形的形式表示，使得更加直觀。通過本章研究可以為精度補(bǔ)償?shù)炔⒙?lián)機(jī)構(gòu)精度研究工作提供可靠的理論依據(jù)。
【關(guān)鍵詞】：3-RRP 運(yùn)動(dòng)學(xué) 動(dòng)力學(xué) 誤差建模 精度分析
【學(xué)位授予單位】：中北大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TH112
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-10
• 1 緒論10-21
• 1.1 選題背景和意義10-11
• 1.1.1 選題背景10-11
• 1.1.2 選題意義11
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及分析11-19
• 1.2.0 三自由度平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究現(xiàn)狀及分析11-14
• 1.2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀14-15
• 1.2.2 機(jī)構(gòu)奇異位形分析15-16
• 1.2.3 機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析16-17
• 1.2.4 機(jī)構(gòu)的精度分析17-18
• 1.2.5 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的仿真研究18-19
• 1.3 主要研究的內(nèi)容及論文結(jié)構(gòu)19-20
• 1.4 本章小結(jié)20-21
• 2 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析21-40
• 2.1 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置分析21-26
• 2.1.1 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型建立及自由度分析21-23
• 2.1.2 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解分析23-25
• 2.1.3 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置逆解分析25-26
• 2.2 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真26-32
• 2.2.1 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)仿真模型的建立26-28
• 2.2.2 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析28-32
• 2.3 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法32-36
• 2.3.1 基于 BP 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法的正解計(jì)算32-34
• 2.3.2 實(shí)例計(jì)算及仿真結(jié)果34-36
• 2.4 3-RRP 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性分析36-39
• 2.4.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異原理36
• 2.4.2 雅可比矩陣36-38
• 2.4.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異性分析38-39
• 2.5 本章小結(jié)39-40
• 3 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)分析40-49
• 3.1 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模41-43
• 3.2 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真43-48
• 3.2.1 虛擬樣機(jī)技術(shù)43-44
• 3.2.2 機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)分析與仿真44-45
• 3.2.3 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu) ADAMS 動(dòng)力學(xué)仿真45-48
• 3.3 本章小結(jié)48-49
• 4 3-RRP 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的誤差建模49-61
• 4.1 機(jī)構(gòu)誤差49-54
• 4.1.1 機(jī)構(gòu)原始誤差分類49-52
• 4.1.2 基于微分原理的誤差建模方法52-54
• 4.2 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)誤差模型建立54-57
• 4.3 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)實(shí)例計(jì)算57-60
• 4.3.1 參數(shù)設(shè)計(jì)57
• 4.3.2 Matlab 仿真57-60
• 4.4 本章小結(jié)60-61
• 5 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度分析61-72
• 5.1 精度分析方法62-63
• 5.2 3-RRP 平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)各參數(shù)誤差與精度關(guān)系63-71
• 5.2.1 參數(shù)誤差取值63-64
• 5.2.2 仿真得出各誤差影響曲線圖64-71
• 5.3 本章小結(jié)71-72
• 6 總結(jié)與展望72-74
• 6.1 文章總結(jié)72-73
• 6.2 展望73-74
• 參考文獻(xiàn)74-79
• 攻讀碩士期間發(fā)表的論文及成果79-80
• 致謝80-81

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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  本文關(guān)鍵詞：3-RRP平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：289279