自動導引小車是一種智能物流搬運設備,是工廠實現柔性制造中的重要組成部分,以其高效性、靈活性、安全可靠、成本低等優(yōu)點而廣泛應用于高端制造裝備業(yè)中,諸如機場、碼頭、汽車制造、大型倉儲等大型物資搬運轉移中心。近年來,不斷提高物流運輸效率降低社會成本是各行業(yè)面臨的重大挑戰(zhàn),自動導引小車作為其中的重要組成部分,為了解決AGV系統各個方面的技術難題,展開了大量深入的研究工作。本文的研究內容主要為自動導引小車運動學誤差建模,B樣條曲線約束設計,小車加速策略的優(yōu)化仿真以及實驗研究。其中在自動導引小車的運動誤差學建模過程中,對于左右輪模型建立耦合關系進而確立路徑跟蹤模型和小車的正逆運動學系統模型。基于建立的自動導引小車運動學模型和Pure Pursuit控制算法,推導B樣條曲線的約束條件、前視距離的方程式和前視點的確定算法。并使用C++語言編輯算法的實現程序,完成B樣條曲線的生成和仿真,同時使用Lab VIEW軟件編輯小車的上位機UI人機界面,結合B樣條生成程序得到小車的整體調試系統。除此之外,本文提出一種新的加速策略,這方法用PSO搜索算法作為優(yōu)化途徑,對加速時間進行合理優(yōu)化;基于B樣條的特性建立轉換點和新的速度分配,生成不同時間不同的速度區(qū)間,加快小車的過彎速度;同時引入Kalman算法對各個數據進行融合,避免測量過程中各傳感器存在的隨機誤差,對地圖數據進行擬合,提高小車的定位精度�；趯嶒炇易詣訉б≤嚨膶嶒炂脚_,針對小車運行的多種情況,進行了仿真實驗和實際運行實驗,通過對各傳感器數據整合分析研究,證實了B樣條曲線在路徑規(guī)劃的可行性、穩(wěn)定性和各算法的實用性,而且有效地加快小車的運行速度。
【學位單位】：哈爾濱工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2018
【中圖分類】：TH69
【部分圖文】：

哈爾濱工業(yè)大學工學碩士學位論文第 1 章 緒論目的及意義一種在電學、磁力或者光學導引裝置下沿護的運輸小車[1]。在現在柔性制造業(yè)中，與效靈活的無人化生產，是高端裝備制造業(yè)步入高成本時代，超高的社會總物流成本中物流自動化、物流智能化是目前制造業(yè)的需求，要求提升物流裝備的基本性能。示。

c)芬蘭全自主式 AGV d)美國 OTTO 通用 AGV圖 1-2 歐美先進 AGV1.2.2 國內研究現狀據統計，在 2018 年，新建大型的自動化倉庫就達 170 多座，截止 2018 年4 月，全國自動化倉庫的保有量超過 2000 座[14]，同時很多公司還建立了許多小型倉庫，但目前我國的倉庫自動化設備—AGV 小車與發(fā)達國家相比還有很大差距。國內對 AGV 小車的應用，主要基于兩種技術：一種是以地磁線導航、磁導航，即在工廠或倉庫內鋪設導航磁條，AGV 小車通過磁條傳感器判斷線路（例如東風汽車有限公司、郵政系統等大型公司）；一種是以反光板導航、慣性導航及二維碼導航等技術[15]，AGV 基于多路信號進行導航（例如新松機器人、昆船裝備等中小型公司[16]）。兩種技術對環(huán)境均需要預先進行改造，并且為了保證安全性，需要將人與機器完全分離作業(yè)。相關技術與國外相比，均屬于導航第一代和第二代技術基礎，導航技術不夠成熟先進，無法滿足完全靈活自動化的需求，還需要進一步的升級。

分析型 AGV 小車，其控制系他電器設備完成部分或全 AGV 小車采用的導航法完成 AGV 小車的定位障，是目前第三代技術的導航方式之一。當需要環(huán)境一周以便采集地圖機中，通過 AGV 小車的時采用軌跡編輯工具繪制央控制器按照 AGV 小和運行規(guī)則以及軌跡的的速度分配任務。
【參考文獻】

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本文編號：2876184