發(fā)布時間：2020-10-30 00:32

　　 電液伺服控制系統(tǒng)是液壓領(lǐng)域的重要分支,也是控制技術(shù)的重要組成部分。近年來,越來越受到尤其是軍事、航空等重要科技部門的重視,如何滿足現(xiàn)代化科技對于液壓伺服控制越來越高的技術(shù)要求,仿真分析無疑是最行之有效的方法。 由于實際生產(chǎn)中,電液伺服系統(tǒng)的工作環(huán)境復雜、本身參數(shù)易變動、外界存在不確定因素擾動可能性大等內(nèi)外因素使得電液伺服控制系統(tǒng)成為典型的非線性控制系統(tǒng)。應(yīng)用傳統(tǒng)PID控制器對于這種控制系統(tǒng)往往達不到控制精度和響應(yīng)速度等方面的要求。為了克服這種不利因素對于電液伺服控制系統(tǒng)的影響,越來越多的學者開始關(guān)注對控制器的研究。其中滑模變控制算法具有與控制對象的參數(shù)變化及外界擾動無關(guān)的特點,這就使得滑模變控制策略具有快速響應(yīng)、對控制系統(tǒng)參數(shù)變化及外部干擾變化不靈敏、無需系統(tǒng)在線辨識、物理實現(xiàn)簡單等優(yōu)點,而越來越受到各國學者的廣泛重視,并設(shè)計出多種滑模控制器如自適應(yīng)滑�？刂破鳌⑸窠�(jīng)滑模控制器等來滿足不同控制系統(tǒng)的要求。鑒于此,本論文將開展滑模變控制策略的算法研究,將其應(yīng)用于電液伺服位置控制中,并利用仿真實驗結(jié)果來分析該控制策略的可行性、有效性。 本論文以閥控液壓缸位置伺服系統(tǒng)為研究對象,針對液壓伺服控制的工作原理,建立起相應(yīng)的數(shù)學模型。在Matlab/Simulink軟件平臺下,將其數(shù)學模型用相對應(yīng)的模塊進行搭建,分別采用傳統(tǒng)PID控制策略、指數(shù)趨近率控制策略及冪次趨近率控制策略對系統(tǒng)無負載、無擾動理想環(huán)境下和系統(tǒng)外加擾動下進行離線的仿真實驗研究,從理論上驗證滑模變控制算法對于液壓伺服位置控制系統(tǒng)可行性。 由于Matlab/Simulink平臺提供的是數(shù)學模型的仿真,其結(jié)果往往與實際有偏差,利用AMESim軟件中的液壓庫元件搭建液壓伺服位置控制系統(tǒng)的物理模型,進行AMESim/Simulink控制系統(tǒng)聯(lián)合仿真,在施加外干擾力的情況下對系統(tǒng)的控制結(jié)果進行分析,驗證滑模變控制策略的強魯棒性。 最后,在半實物仿真平臺dSPACE上進行試驗驗證,進一步驗證了本論文研究的滑�？刂撇呗运惴ㄔ谝簤核欧恢每刂浦械恼_性與可行性。
【學位單位】：太原理工大學
【學位級別】：碩士
【學位年份】：2010
【中圖分類】：TH137
【部分圖文】：

為：1222++=ΔsWWsKIQSVSVSVOSVζ閥固有頻率；阻尼比；普拉斯算子；入電流信號；伺服閥流量增益；制系統(tǒng)采用伺服閥規(guī)格為 D633，查閱 D633 手

圖 2-3 D633 閥流量圖Fig.2-3 The diagram of D633 valve flow根據(jù) D633 閥流量圖 2-3 可查得當閥壓降sp =7Mpa 時，額定流量：nq =40L/min。額定電流：nI =0.01A。則閥在實際供油壓力 Ps=5Mpa 時，額定流量增益（伺服閥的額定流量與額定電流值比）為：=SVKnqnPPIsvs=40×310×6075100=0.056m3/sA。所以伺服閥的傳遞函數(shù)為:1502.420.7502.40.056122222+×+=++=ΔsssWWsKIQSVSVSVOSVζ（2-4）2.1.3 液壓缸數(shù)學模型由于負載特性為慣性負載，液壓缸活塞位移--

表 4-1 PID 參數(shù)對閉環(huán)系統(tǒng)影響Tab.4-1 The impact on closed-loop system of PID parameters性能指標參數(shù)上升速度 超調(diào)量 調(diào)節(jié)時間 穩(wěn)態(tài)誤pk 減小 增加 變化不明顯 減小ik 減小 增加 增加 消除dk 變化不明顯 減小 減小 變化不果 PID 控制器跟蹤階躍響應(yīng)曲線 Simulink 模型,其中將 PID 控D Control 模塊加入到控制系統(tǒng)中，調(diào)節(jié) PID 控制器時點開 PID修改。圖 4-3 為 PID 不同參數(shù)跟蹤階躍響應(yīng)曲線結(jié)果對比圖
【引證文獻】

相關(guān)期刊論文 前1條

1 蘇秀平;李威;樊啟高;;采煤機滾筒調(diào)高滑模變結(jié)構(gòu)控制策略[J];煤炭學報;2012年12期

相關(guān)碩士學位論文 前1條

1 韓躍營;康復按摩機器人手臂控制系統(tǒng)研究[D];長春工業(yè)大學;2012年

本文編號：2861698