液壓四足機器人具有運行平穩(wěn),載重強,適應環(huán)境多樣化等特點,因此高校與企業(yè)研究較為廣泛。電液伺服驅(qū)動缸作為四足機器人的主要驅(qū)動元件,具有抗偏載強、高速運動平穩(wěn)、低摩擦等特點。電液伺服驅(qū)動缸在偏載的情況下,對靜壓支撐導向套中油膜的溫度場進行分析,把油膜偏載的狀態(tài)用三維建模軟件建立出來,運用ICEM CFD軟件對油膜進行網(wǎng)格劃分,運用FLUENT軟件對油膜進行仿真,對液壓缸受到同一偏載的情況下,分析活塞桿在不同速度下油膜溫度場的變化情況,確定出油膜最大溫度發(fā)生的區(qū)域,在設計過程中對最大溫升區(qū)域提前預防,為靜壓導向套的優(yōu)化提供重要的理論依據(jù)。
【部分圖文】：

靜壓密封供油油路采用定壓供油如圖1所示,具有一定壓力的液壓油流入導向套之后,把油腔充滿,形成一層很薄的油膜,活塞桿會“懸浮”在油膜上,以液體摩擦取代固體摩擦,并且承受一定的徑向載荷[18,19],液壓油具有黏性,間隙很小的情況下,液壓油最終會停止流動,實行密封和導向。靜壓支承液壓缸如圖2所示。圖2 靜壓支承缸示意圖

靜壓支承缸示意圖

式中:Q為導向套間隙總流量;ΔP為油腔兩端壓力差;μ為液壓油黏度;l為油腔軸向長度;l1為封油邊軸向長度;b為油腔周向長度;b1為封油邊周向長度。當四足機器人行走之后,活塞桿在導向套中來回往復運動,帶動液壓油在導向套中流動,使液壓油在封油邊出發(fā)生剪切,剪切力對間隙內(nèi)黏性流體做功[20,21],依據(jù)牛頓定律關于剪切應力τ的方程,可推導流體內(nèi)部剪切力的標量方程:
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