目前,大型壓力容器內(nèi)壁噴涂的作業(yè)方式還是以人工為主,人工噴涂效率低、噴涂質(zhì)量不穩(wěn)定、成本高等,所以開發(fā)一種針對(duì)大型壓力容器內(nèi)壁噴涂自動(dòng)化設(shè)備非常有必要。(1)針對(duì)大型壓力容器制訂了多種運(yùn)動(dòng)噴涂方案,并對(duì)這些方案比較,選擇串聯(lián)機(jī)械臂進(jìn)行壓力容器的內(nèi)壁噴涂。將選擇的運(yùn)動(dòng)方案通過(guò)Solid Works軟件進(jìn)行結(jié)構(gòu)化建模,并對(duì)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和直線運(yùn)動(dòng)的幾種轉(zhuǎn)化裝置對(duì)比分析,選擇合理的轉(zhuǎn)化裝置。(2)將建好的模型簡(jiǎn)化成運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖,再通過(guò)D-H方法對(duì)各個(gè)關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系,通過(guò)這些坐標(biāo)系研究各個(gè)關(guān)節(jié)與噴涂執(zhí)行端之間的正向、逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系,得到其運(yùn)動(dòng)學(xué)公式。在研究噴涂機(jī)械臂的工作空間時(shí),借助MATLAB工具,用rand函數(shù)對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)公式中的位置坐標(biāo)進(jìn)行插值,模擬其噴涂機(jī)械臂的工作空間,和實(shí)際的工作空間進(jìn)行對(duì)比,看是否符合實(shí)際工作的要求。(3)對(duì)噴涂裝置用ANSYS Workbench軟件進(jìn)行模態(tài)分析和靜力學(xué)分析。通過(guò)靜力學(xué)分析檢驗(yàn)裝置受到的應(yīng)力是否在安全范圍內(nèi),通過(guò)受力形變分析為裝置的優(yōu)化提供方向。通過(guò)模態(tài)分析,了解各階的振型和固有頻率,防止共振對(duì)裝置造成損傷。(4)最后將Solid Works建好的模型導(dǎo)入ADAMS軟件中,進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析,得到各個(gè)關(guān)節(jié)的速度與加速曲線圖,通過(guò)分析,說(shuō)明結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性和系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性。
【學(xué)位單位】：杭州電子科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TH49;TQ639.3
【部分圖文】：

涂機(jī)械臂的背景其是有了計(jì)算機(jī)后，科技和社會(huì)的發(fā)展速度越來(lái)越快，大量的機(jī)干一些簡(jiǎn)單、重復(fù)性的工作，解放了大量的勞動(dòng)力，使人們有更性的工作[1]。在這樣的時(shí)代潮流中，機(jī)器取代人力是必然的趨勢(shì)型壓力容器內(nèi)壁的自動(dòng)化設(shè)備，是一個(gè)非常必要且有意義的事情我國(guó)的工業(yè)發(fā)展時(shí)間短，很多東西都要追趕。針對(duì)我國(guó)的大型壓來(lái)說(shuō)我國(guó)還是以采取傳統(tǒng)的噴涂方法（人工噴涂）為主，如圖法存在很大的缺陷，一是成本高，我國(guó)的人力成本越來(lái)越高，在比例。二是噴涂效率低，延長(zhǎng)了交付的時(shí)間，變相的增加了生產(chǎn)，由于人操作的不穩(wěn)定性，熟練的工人，噴涂質(zhì)量較好，涂層比操作生疏的工人，噴涂質(zhì)量普遍較差，給產(chǎn)品帶來(lái)了一定的隱患，因?yàn)閴毫θ萜鞯氖且粋�(gè)相對(duì)密閉的空間，工作環(huán)境相對(duì)惡劣、生易燃易爆氣體，不規(guī)范操作很會(huì)容易出現(xiàn)事故，噴涂時(shí)產(chǎn)生的副作用大，長(zhǎng)期從事會(huì)有職業(yè)病。

杭州電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文壁噴涂機(jī)器人，如圖 1.2 所示，爬行噴涂機(jī)器人可以在設(shè)定的軌跡進(jìn)行移動(dòng)噴涂。針對(duì)一般的罐體噴涂研制出圖中可以看出一般的機(jī)械臂采用 6 自由度，這樣的機(jī)械不同形狀的工件，噴涂軌跡靈活多變，可以噴涂有復(fù)雜以利用其靈活的特點(diǎn)對(duì)工件中的障礙物進(jìn)行規(guī)避，確保

2圖 1.3 噴涂機(jī)械手機(jī)器人的研究現(xiàn)狀經(jīng)在噴涂機(jī)器人上已經(jīng)有多年的研究，也有很多的成果研究集中于爬壁噴涂機(jī)器人和串聯(lián)噴涂機(jī)器人。爬壁機(jī)能，保證機(jī)器人能夠立于壁面；二是能夠移動(dòng)，使機(jī)器。爬壁機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合也比較多，但是一般都是根據(jù)器人攜帶固定的作業(yè)工具，如噴涂設(shè)備、攝像設(shè)備和探。
【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2859329