在現(xiàn)代企業(yè)越來越注重經(jīng)濟效益的大背景下,生產(chǎn)者對生產(chǎn)管理系統(tǒng)的工作效率和節(jié)能的需求也越來越高。而科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展推動著物流倉儲技術(shù)的不斷更新?lián)Q代,自動化立體倉庫的應(yīng)用和升級極大地提高了貨物的物流速度。而進行出入庫作業(yè)時堆垛機在的工作效率對自動化立體倉庫的工作效率有著極其重要的影響;所以利用先進的控制技術(shù),不斷提高堆垛機的運行速度、定位精度和自適應(yīng)環(huán)境能力是物流倉儲技術(shù)的熱點研究方向。全面提升堆垛機的性能也是提高提升自動化立體倉庫經(jīng)濟效益的重要途徑。根據(jù)研究任務(wù)的需求,本文主要的研究工作有以下四個方面:(1)根據(jù)研究任務(wù)的需求,提出了輕型高速夾抱型堆垛機的總體規(guī)劃方案,并對堆垛機的硬件配置和軟件系統(tǒng)進行了深入的分析。重點研究實現(xiàn)夾抱功能的伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)、驅(qū)動、工作方案。最后根據(jù)堆垛機的工作方式和工作特點,確定整機的工作流程。(2)為了減小堆垛機在高速高加速運行的情況下堆垛機立柱振動對堆垛機的結(jié)構(gòu)、定位精度、安全性等帶來的負面影響,對堆垛機的運行過程進行動力學(xué)仿真實驗。通過仿真結(jié)果對比分析優(yōu)化了堆垛機的運行控制策略,也為堆垛機控制系統(tǒng)的運行曲線的設(shè)定提供參考依據(jù)。(3)全面結(jié)合堆垛機運行的梯形速度曲線、定位方法、運行調(diào)速原理,提出了一種基于模糊小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提出了適用于高速堆垛機行走的智能化控制算法,并建立相應(yīng)的控制模型。詳細地介紹了模糊控制理論,小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的原理、算法,模糊控制器、小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器以及模糊小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的結(jié)構(gòu)等。(4)在MATLAB中,利用模糊小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的simulink模型控制交流伺服驅(qū)動系統(tǒng),從動態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)精度兩方面來評定堆垛機的性能。從仿真實驗結(jié)果中顯示,控制器在這兩方面的性能比較良好,從而得出模糊小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法有助于改善堆垛機控制系統(tǒng)的性能,實現(xiàn)智能化的控制。
【學(xué)位單位】：武漢理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TP273;TH246
【部分圖文】：

1-1 新松 MINILOAD 夾抱堆垛機樣機展示模堆垛機的血液，金屬結(jié)構(gòu)就是堆垛機的骨骼，效率和使用壽命。隨著學(xué)者們科研成果的不斷、結(jié)構(gòu)設(shè)計技術(shù)、傳感通信技術(shù)、控制技術(shù)等度更快、運行速度更高、定位更準確、結(jié)構(gòu)質(zhì)展[8]。技術(shù)技術(shù)的概述和發(fā)展的定義是在沒人參與的情況下控制系統(tǒng)能自動一種技術(shù)，也是自動化控制技術(shù)發(fā)展到一定成算機科學(xué)技術(shù)、人工智能技術(shù)、運籌學(xué)理論等和技術(shù)，其中目前應(yīng)用較多的有模糊邏輯控制法、各種仿生智能算法等理論和自適應(yīng)控制、

圖 2-1 夾緊裝置結(jié)構(gòu)示意圖 2-1 圖所示，該夾緊裝置采用杠桿原理，利用機械彈簧產(chǎn)生夾緊力，螺母之間的距離來調(diào)整夾緊輪的壓力。該裝置有三點優(yōu)點，一是可以夾緊輪之間的輪壓相同；二是裝置結(jié)構(gòu)簡單，穩(wěn)定可靠；三是調(diào)整夾時比較方便，可以滿足多種不同場合的速度要求。緊輪驅(qū)動的缺點是為了使堆垛機獲得較大的驅(qū)動力，夾緊輪就需要承預(yù)設(shè)載荷，會導(dǎo)致聚氨酯車輪承壓運行，使用壽命降低。在實際應(yīng)用通過增加夾緊輪與軌道表面之間的摩擦因數(shù)來減小夾緊輪所需要施加從而提高夾緊輪的壽命。而且夾緊輪經(jīng)過磨損后，車輪對軌道側(cè)面的降低，所以需要調(diào)整機械彈簧來保持足夠的壓力。5）堆垛機水平運行機構(gòu)的三維建模

mmzhpda5.820.625-0.5max1= +=pdmma0.5(-)0.5(15.875-10.16)min1= =×=應(yīng)于 amaxd， aminh對應(yīng)于 amind。為：dddmmmf-(66.3-10.16)56.171= ==寸參數(shù)，就可以建立起升機構(gòu)的各零部件的三維模型裝配積的情況下，薄壁空心立柱比實心立柱的抗彎強度[21]。通過上述計算、分析和強度的相關(guān)部件的尺寸，在 solid works 中建立的約束、相對運動關(guān)系選擇它們之間的配 2-4 所示；起升機構(gòu)裝配模型如圖 2-3 所

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本文編號：2823057