在現(xiàn)代企業(yè)越來(lái)越注重經(jīng)濟(jì)效益的大背景下,生產(chǎn)者對(duì)生產(chǎn)管理系統(tǒng)的工作效率和節(jié)能的需求也越來(lái)越高。而科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展推動(dòng)著物流倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的不斷更新?lián)Q代,自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的應(yīng)用和升級(jí)極大地提高了貨物的物流速度。而進(jìn)行出入庫(kù)作業(yè)時(shí)堆垛機(jī)在的工作效率對(duì)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的工作效率有著極其重要的影響;所以利用先進(jìn)的控制技術(shù),不斷提高堆垛機(jī)的運(yùn)行速度、定位精度和自適應(yīng)環(huán)境能力是物流倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)的熱點(diǎn)研究方向。全面提升堆垛機(jī)的性能也是提高提升自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)經(jīng)濟(jì)效益的重要途徑。根據(jù)研究任務(wù)的需求,本文主要的研究工作有以下四個(gè)方面:(1)根據(jù)研究任務(wù)的需求,提出了輕型高速夾抱型堆垛機(jī)的總體規(guī)劃方案,并對(duì)堆垛機(jī)的硬件配置和軟件系統(tǒng)進(jìn)行了深入的分析。重點(diǎn)研究實(shí)現(xiàn)夾抱功能的伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)、工作方案。最后根據(jù)堆垛機(jī)的工作方式和工作特點(diǎn),確定整機(jī)的工作流程。(2)為了減小堆垛機(jī)在高速高加速運(yùn)行的情況下堆垛機(jī)立柱振動(dòng)對(duì)堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)、定位精度、安全性等帶來(lái)的負(fù)面影響,對(duì)堆垛機(jī)的運(yùn)行過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真實(shí)驗(yàn)。通過(guò)仿真結(jié)果對(duì)比分析優(yōu)化了堆垛機(jī)的運(yùn)行控制策略,也為堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的運(yùn)行曲線(xiàn)的設(shè)定提供參考依據(jù)。(3)全面結(jié)合堆垛機(jī)運(yùn)行的梯形速度曲線(xiàn)、定位方法、運(yùn)行調(diào)速原理,提出了一種基于模糊小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提出了適用于高速堆垛機(jī)行走的智能化控制算法,并建立相應(yīng)的控制模型。詳細(xì)地介紹了模糊控制理論,小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的原理、算法,模糊控制器、小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器以及模糊小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器的結(jié)構(gòu)等。(4)在MATLAB中,利用模糊小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的simulink模型控制交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),從動(dòng)態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)精度兩方面來(lái)評(píng)定堆垛機(jī)的性能。從仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果中顯示,控制器在這兩方面的性能比較良好,從而得出模糊小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法有助于改善堆垛機(jī)控制系統(tǒng)的性能,實(shí)現(xiàn)智能化的控制。
【學(xué)位單位】：武漢理工大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類(lèi)】：TP273;TH246
【部分圖文】：

1-1 新松 MINILOAD 夾抱堆垛機(jī)樣機(jī)展示模堆垛機(jī)的血液，金屬結(jié)構(gòu)就是堆垛機(jī)的骨骼，效率和使用壽命。隨著學(xué)者們科研成果的不斷、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)、傳感通信技術(shù)、控制技術(shù)等度更快、運(yùn)行速度更高、定位更準(zhǔn)確、結(jié)構(gòu)質(zhì)展[8]。技術(shù)技術(shù)的概述和發(fā)展的定義是在沒(méi)人參與的情況下控制系統(tǒng)能自動(dòng)一種技術(shù)，也是自動(dòng)化控制技術(shù)發(fā)展到一定成算機(jī)科學(xué)技術(shù)、人工智能技術(shù)、運(yùn)籌學(xué)理論等和技術(shù)，其中目前應(yīng)用較多的有模糊邏輯控制法、各種仿生智能算法等理論和自適應(yīng)控制、

圖 2-1 夾緊裝置結(jié)構(gòu)示意圖 2-1 圖所示，該夾緊裝置采用杠桿原理，利用機(jī)械彈簧產(chǎn)生夾緊力，螺母之間的距離來(lái)調(diào)整夾緊輪的壓力。該裝置有三點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)，一是可以?shī)A緊輪之間的輪壓相同；二是裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，穩(wěn)定可靠；三是調(diào)整夾時(shí)比較方便，可以滿(mǎn)足多種不同場(chǎng)合的速度要求。緊輪驅(qū)動(dòng)的缺點(diǎn)是為了使堆垛機(jī)獲得較大的驅(qū)動(dòng)力，夾緊輪就需要承預(yù)設(shè)載荷，會(huì)導(dǎo)致聚氨酯車(chē)輪承壓運(yùn)行，使用壽命降低。在實(shí)際應(yīng)用通過(guò)增加夾緊輪與軌道表面之間的摩擦因數(shù)來(lái)減小夾緊輪所需要施加從而提高夾緊輪的壽命。而且?jiàn)A緊輪經(jīng)過(guò)磨損后，車(chē)輪對(duì)軌道側(cè)面的降低，所以需要調(diào)整機(jī)械彈簧來(lái)保持足夠的壓力。5）堆垛機(jī)水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)的三維建模

mmzhpda5.820.625-0.5max1= +=pdmma0.5(-)0.5(15.875-10.16)min1= =×=應(yīng)于 amaxd， aminh對(duì)應(yīng)于 amind。為：dddmmmf-(66.3-10.16)56.171= ==寸參數(shù)，就可以建立起升機(jī)構(gòu)的各零部件的三維模型裝配積的情況下，薄壁空心立柱比實(shí)心立柱的抗彎強(qiáng)度[21]。通過(guò)上述計(jì)算、分析和強(qiáng)度的相關(guān)部件的尺寸，在 solid works 中建立的約束、相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系選擇它們之間的配 2-4 所示；起升機(jī)構(gòu)裝配模型如圖 2-3 所

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本文編號(hào)：2823057