諧波減速器是一種利用柔輪的變形運(yùn)動(dòng)來(lái)進(jìn)行動(dòng)力或運(yùn)動(dòng)傳遞的減速機(jī)構(gòu)。具有高精度、高剛度、小體積、大傳動(dòng)比等優(yōu)點(diǎn)。諧波減速器在航空航天領(lǐng)域應(yīng)用廣泛,也是機(jī)器人關(guān)節(jié)部位的重要減速機(jī)構(gòu),其成本占機(jī)器人總成本的36%左右。諧波減速器的好壞對(duì)機(jī)器人的工作性能起著重要作用。與發(fā)達(dá)國(guó)家相比,我國(guó)在高精度諧波減速器領(lǐng)域差距較大,這極大限制了我國(guó)機(jī)器人行業(yè)的蓬勃發(fā)展和“智能制造2025”的的順利實(shí)施。我國(guó)以前生產(chǎn)的諧波減速器大多為漸開線齒廓,傳動(dòng)精度不高且易發(fā)生疲勞失效,因此對(duì)新型齒廓的諧波減速器展開研究就顯得尤為重要。圓弧齒廓諧波減速器在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中重合度更高、接觸應(yīng)力更均勻、嚙合側(cè)隙更小。從理論上分析諧波減速器的嚙合原理,研究要部件的形變、接觸應(yīng)力和嚙合特性具有重要意義,研究結(jié)果可為齒形的優(yōu)化和新型諧波減速器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)。本文的研究?jī)?nèi)容如下:首先,闡述了諧波減速器的傳動(dòng)原理,確定了各構(gòu)件之間的幾何關(guān)系,確定了諧波減速器的柔輪、剛輪、波發(fā)生器和柔性軸承的結(jié)構(gòu)和尺寸參數(shù);再根據(jù)柔輪尺寸和傳動(dòng)比要求確定了雙圓弧齒廓的形狀;根據(jù)齒廓嚙合關(guān)系,采用包絡(luò)原理,運(yùn)用Matlab軟件計(jì)算出了與柔輪直接嚙合的剛輪齒廓參數(shù),完成了諧波減速器的結(jié)構(gòu)和齒形設(shè)計(jì)。為了體現(xiàn)雙圓弧齒廓的優(yōu)異性能,與漸開線齒廓進(jìn)行了嚙合特性分析,結(jié)果發(fā)現(xiàn)雙圓弧齒廓嚙合側(cè)隙遠(yuǎn)小于漸開線齒廓,嚙合時(shí)間也更長(zhǎng),且無(wú)尖頂嚙合存在。其次,運(yùn)用Abaqus軟件對(duì)柔性軸承的應(yīng)力與變形進(jìn)行了分析,并且分析了柔輪的應(yīng)力;運(yùn)用Ansys軟件對(duì)柔輪齒廓不同截面的彈性變形與角位移進(jìn)行了分析。對(duì)柔性軸承分析后發(fā)現(xiàn)應(yīng)力與變形在空載與負(fù)載狀態(tài)關(guān)于長(zhǎng)軸和短軸分別對(duì)稱。加載后變形與加載前相同但應(yīng)力變化明顯,最大應(yīng)力增加近一倍,在長(zhǎng)軸出現(xiàn)了應(yīng)力集中,內(nèi)圈是其薄弱環(huán)節(jié)。對(duì)柔輪分析后發(fā)現(xiàn)柔輪筒體應(yīng)力比齒廓端小,齒廓外壁應(yīng)力比內(nèi)壁大,位于柔輪長(zhǎng)軸齒廓后端截面齒槽處。本文還分析了柔性軸承對(duì)柔輪變形的影響,為齒形設(shè)計(jì)與修形提供了重要依據(jù)。然后,運(yùn)用雙三次樣條曲線擬合了徑向、周向變形曲線和角位移曲線,量化了柔輪齒廓的變形狀態(tài)。分析了齒廓段沿周向變形曲線的變化靈敏性,對(duì)額定載荷不同截面和不同載荷條件下前端截面的微分特性進(jìn)行了分析。然后在第三章分析柔性軸承對(duì)柔輪變形的基礎(chǔ)上,耦合得到了柔性軸承與柔輪齒廓均存在時(shí)柔輪的徑向變形,并進(jìn)行了干涉檢驗(yàn),隨后對(duì)齒廓修形,設(shè)計(jì)了全新的三維齒廓,使柔輪齒與剛輪齒不再發(fā)生干涉。最后,運(yùn)用有限元軟件計(jì)算所得變形結(jié)果對(duì)柔輪的嚙合運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了仿真,并對(duì)不同結(jié)構(gòu)、不同工況和不同截面的嚙合側(cè)隙進(jìn)行了分析。無(wú)柔性軸承存在時(shí),當(dāng)載荷不大于額定載荷時(shí),柔輪齒廓三個(gè)截面均不與剛輪發(fā)生干涉;當(dāng)承受1.4倍額定載荷時(shí),前端截面與中間截面在嚙合初始階段與剛輪部分干涉。當(dāng)柔性軸承存在時(shí),柔輪齒廓三個(gè)截面將發(fā)生干涉;設(shè)計(jì)三維齒廓修形后,分析側(cè)隙后齒廓不再干涉。
【學(xué)位單位】：重慶大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：TH132.46
【部分圖文】：

圖 1.1 筒形柔輪結(jié)構(gòu)圖ig. 1.1 The structure figure of cup shaped flexspli現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)的諧波減速器缺點(diǎn)明顯：承載兩倍。由此可見，要進(jìn)一步減少諧諧波承載能力和使用壽命，就必須更加深入國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀工程師孫偉于 1961 年將諧波齒輪傳動(dòng)齒輪傳動(dòng)進(jìn)行研究與制造。1983 年建立速器標(biāo)準(zhǔn)系列產(chǎn)品 通過(guò)研究鑒定；1993論研究、試制和應(yīng)用等方面獲得了較大的國(guó)家之一。迄今為止，已有北京中技

度比柔輪內(nèi)徑略長(zhǎng)，短軸長(zhǎng)度比柔數(shù)相同，但齒數(shù)更多，屬于少齒差與柔輪由于存在一定的過(guò)盈量，迫使輪齒完美嚙合，而短軸齒完全脫開。依次與剛輪發(fā)生嚙合，而由長(zhǎng)軸到波發(fā)生器旋轉(zhuǎn)一周，柔輪與剛輪發(fā)生動(dòng)[72]。周，柔輪輪齒上的固定一點(diǎn)就會(huì)循環(huán)速器傳動(dòng)的波數(shù)。圖 2.1 中諧波減速器言波數(shù)不超過(guò) 3。柔輪的彈性變形是器轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪齒上某點(diǎn)將會(huì)產(chǎn)生徑方向的切向變形。徑向變形與切向動(dòng)，從而使柔輪沿著波發(fā)生器運(yùn)動(dòng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一圈拔過(guò)剛輪輪齒的齒

定點(diǎn)在柔輪上的徑向位移

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2813167