【摘要】：伺服系統(tǒng)通過(guò)連接軸帶動(dòng)負(fù)載時(shí),當(dāng)輸入信號(hào)的頻率達(dá)到或超過(guò)伺服系統(tǒng)帶寬時(shí),就會(huì)出現(xiàn)機(jī)械諧振現(xiàn)象。首先對(duì)伺服系統(tǒng)矢量控制結(jié)構(gòu)進(jìn)行分析,建立柔性負(fù)載系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程,指出機(jī)械諧振產(chǎn)生的根本原因,分析剛度系數(shù)、電機(jī)慣量以及負(fù)載慣量等參數(shù)對(duì)諧振特性的影響。通過(guò)分析機(jī)械諧振現(xiàn)象對(duì)系統(tǒng)性能的影響表明諧振抑制研究的重要性。在分析了常用陷波器的缺陷后,提出一種離線式改進(jìn)型陷波器,根據(jù)諧振模型結(jié)構(gòu),通過(guò)伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、阻尼系數(shù)、剛度系數(shù)等固有參數(shù),推導(dǎo)陷波中心點(diǎn)頻率、陷波深度、陷波寬度的計(jì)算方法,整定出各項(xiàng)參數(shù),并通過(guò)仿真驗(yàn)證了離線整定后的改進(jìn)型陷波器能較好的抑制機(jī)械諧振�？紤]到離線整定方法需依賴系統(tǒng)固有參數(shù),提出一種基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)陷波器,在傳統(tǒng)BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上添加動(dòng)量項(xiàng)以防止算法陷入局部最小值,采用自適應(yīng)學(xué)習(xí)速率解決算法收斂速度慢問(wèn)題,改進(jìn)算法的激活函數(shù),并在輸出層添加閾值提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。通過(guò)仿真試驗(yàn),此方法能在頻率發(fā)生變化時(shí)快速調(diào)整陷波器參數(shù)以達(dá)到最優(yōu)陷波效果。建立了伺服系統(tǒng)軟硬件平臺(tái),對(duì)陷波器參數(shù)進(jìn)行離線整定并進(jìn)行諧振抑制,實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了所提改進(jìn)型陷波器及其離線整定方法的有效性。
【學(xué)位授予單位】：武漢科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TP183;TH113.1

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本文編號(hào)：2781905