【摘要】： 本文針對(duì)江門市亞泰機(jī)械制造有限公司的一臺(tái)拋光裝置進(jìn)行了結(jié)構(gòu)上的改進(jìn),提出了實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化拋光的方案,增加了拋光輪的往復(fù)移動(dòng)能力和工件的移動(dòng)自由度,使工件載體裝置可以單獨(dú)與拋光輪配合工作,達(dá)到一次裝夾就能完成工件各個(gè)表面加工的目的。 課題主要研究工作包括以下內(nèi)容: 1.國(guó)內(nèi)外研究綜述:概括總結(jié)了機(jī)器人輔助模具拋光目前國(guó)內(nèi)、外的發(fā)展?fàn)顩r、研究?jī)?nèi)容與發(fā)展趨勢(shì); 2.對(duì)拋光機(jī)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了改進(jìn),主要是對(duì)工件載體裝置和拋光輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的改進(jìn),使得該拋光裝置的拋光性能有了較大的提高; 3.在UG環(huán)境中對(duì)改進(jìn)后的工件載體裝置進(jìn)行了三維建模和運(yùn)動(dòng)仿真,仿真結(jié)果表明其運(yùn)動(dòng)情況與設(shè)計(jì)意圖一致,從而驗(yàn)證了本論文中有關(guān)結(jié)構(gòu)改進(jìn)部分的可行性和正確性; 4.首次提出了用曲線擬合與插補(bǔ)技術(shù)相結(jié)合的軌跡規(guī)劃法對(duì)布輪類拋光機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行軌跡規(guī)劃,既簡(jiǎn)單又直觀,并通過(guò)實(shí)例驗(yàn)證了此方法的有效性和可行性。
【學(xué)位授予單位】：五邑大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2009
【分類號(hào)】：TH161.1
【圖文】：

互垂直地排列，所以1個(gè)交叉滾子軸承就可承受徑向負(fù)荷、軸向負(fù)荷及力矩負(fù)荷等所有方向的負(fù)荷。也就是說(shuō)，交叉滾子軸承兩邊的運(yùn)動(dòng)是互不相干的，一邊可以高速運(yùn)轉(zhuǎn)，另一邊可以靜止不動(dòng)甚至反方向運(yùn)動(dòng)。交叉滾子軸承外形圖如圖2一5。在本設(shè)計(jì)中，正是利用了交叉滾子軸承的特點(diǎn)，使它一邊連接著高速旋轉(zhuǎn)的滾珠花鍵，一邊連接著凸輪機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了拋光輪的高速轉(zhuǎn)動(dòng)和往復(fù)運(yùn)動(dòng)的連接。圖2一5交叉滾子軸承(二)滾珠花鍵副由于本設(shè)計(jì)的滾珠花鍵副是固定的，所以必須有兩層的滾珠，一層用來(lái)傳遞扭矩做水平運(yùn)動(dòng)，另一層相當(dāng)于一個(gè)軸承，起轉(zhuǎn)動(dòng)作用。圖2一6旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵副的外型由圖可以看出，滾珠花鍵副套在法蘭外圈的里面，外圈通過(guò)滾珠來(lái)旋轉(zhuǎn)，花鍵軸傳

互垂直地排列，所以1個(gè)交叉滾子軸承就可承受徑向負(fù)荷、軸向負(fù)荷及力矩負(fù)荷等所有方向的負(fù)荷。也就是說(shuō)，交叉滾子軸承兩邊的運(yùn)動(dòng)是互不相干的，一邊可以高速運(yùn)轉(zhuǎn)，另一邊可以靜止不動(dòng)甚至反方向運(yùn)動(dòng)。交叉滾子軸承外形圖如圖2一5。在本設(shè)計(jì)中，正是利用了交叉滾子軸承的特點(diǎn)，使它一邊連接著高速旋轉(zhuǎn)的滾珠花鍵，一邊連接著凸輪機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了拋光輪的高速轉(zhuǎn)動(dòng)和往復(fù)運(yùn)動(dòng)的連接。圖2一5交叉滾子軸承(二)滾珠花鍵副由于本設(shè)計(jì)的滾珠花鍵副是固定的，所以必須有兩層的滾珠，一層用來(lái)傳遞扭矩做水平運(yùn)動(dòng)，另一層相當(dāng)于一個(gè)軸承，起轉(zhuǎn)動(dòng)作用。圖2一6旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵副的外型由圖可以看出，滾珠花鍵副套在法蘭外圈的里面，外圈通過(guò)滾珠來(lái)旋轉(zhuǎn)，花鍵軸傳

互互 互圖3一1工件載體裝置透視圖圖3一2工件載體裝置3.2運(yùn)動(dòng)仿真概述3.2.1運(yùn)動(dòng)仿真原理運(yùn)動(dòng)仿真就是在計(jì)算機(jī)上模擬運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)際運(yùn)動(dòng)過(guò)程。運(yùn)動(dòng)仿真模塊的輸入信息主要有兩個(gè):一個(gè)是運(yùn)動(dòng)部件的實(shí)體模型，它是運(yùn)動(dòng)過(guò)程仿真的對(duì)象與顯示主體:另一個(gè)是運(yùn)動(dòng)過(guò)程規(guī)劃的結(jié)果，即各運(yùn)動(dòng)部件的運(yùn)動(dòng)方式。UG運(yùn)動(dòng)仿真模塊正是圍繞著這兩個(gè)信息按以下步驟展開工作的【‘，】:(l)按照用戶設(shè)定的細(xì)化步長(zhǎng)將輸入路徑離散化，分為若干個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)，然后將運(yùn)動(dòng)部件在各關(guān)鍵點(diǎn)處相對(duì)于前一關(guān)鍵點(diǎn)的空間位姿矩陣的變化轉(zhuǎn)化為運(yùn)動(dòng)部件在各關(guān)鍵點(diǎn)的空間變換矩陣。(2)將運(yùn)動(dòng)部件在各關(guān)鍵點(diǎn)上的三維空間變換矩陣映射為計(jì)算機(jī)窗口坐標(biāo)系的變

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2769712