【摘要】：耐火磚目前已廣泛應(yīng)用于鋼鐵、水泥、玻璃等行業(yè),隨著社會生產(chǎn)力水平的不斷提高,各行業(yè)對耐高溫材料不斷提出新的要求,耐火磚對經(jīng)濟發(fā)展、工業(yè)進(jìn)步的重要性日益增長。但在目前企業(yè)耐火磚的生產(chǎn)中,自動化程度較低,在一定程度上限制該行業(yè)的發(fā)展。本文根據(jù)后英集團(tuán)的產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀,開展耐火磚自動碼垛卸垛系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用工作。根據(jù)設(shè)計要求,完成碼垛系統(tǒng)的整體方案設(shè)計。以碼垛機器人為基礎(chǔ),設(shè)計傳送平臺、歸正調(diào)整裝置以及手爪作為輔助設(shè)備,進(jìn)行耐火磚的傳送、姿態(tài)調(diào)整、間距調(diào)整等工作,完成耐火磚的自動碼放工作。對系統(tǒng)的整個工作流程及各工序的節(jié)拍進(jìn)行詳細(xì)分析,驗證系統(tǒng)方案的合理性,能夠滿足設(shè)計要求。在整體方案的基礎(chǔ)上,設(shè)計一種新型的耐火磚歸正調(diào)整裝置,能夠同時完成對五塊耐火磚的歸正和翻磚動作。通過對手爪功能和各種方案的比對分析,研究一種基于同步帶傳動的吸盤式手爪,能夠完成多種姿態(tài)的耐火磚抓取和碼放工作,可用于多種磚型的碼放,并設(shè)計有緩沖裝置。通過對系統(tǒng)內(nèi)各設(shè)備的工作過程分析,提出系統(tǒng)的控制要求,確立基于“PLC+觸摸屏”的控制系統(tǒng),并對控制系統(tǒng)進(jìn)行具體的編程設(shè)計以滿足各個設(shè)備的控制需求。針對實際生產(chǎn)中耐火磚擺放的多樣性,進(jìn)行分析研究。根據(jù)碼垛時的多種要求,對各種碼垛模式進(jìn)行分析比較,確立最優(yōu)碼垛模式。根據(jù)機器人的各種插補方式對比,進(jìn)行碼垛程序優(yōu)化,用多種插補方式相結(jié)合的方式優(yōu)化機器人碼垛路徑,提高碼垛效率。研究一種新型程序結(jié)構(gòu),可以對當(dāng)前位置進(jìn)行碼垛模式的選取和規(guī)劃,并可以從垛型的任意位置開始碼放,方便了對碼垛程序的快速編寫與調(diào)試。基于視覺系統(tǒng)進(jìn)行卸磚系統(tǒng)的開發(fā)研究,設(shè)計自動卸磚系統(tǒng)。采用PV200視覺系統(tǒng)與碼垛機器人相結(jié)合,用于耐火磚的卸磚工作中。完成攝像機的標(biāo)定工作,并對卸磚過程進(jìn)行詳細(xì)分析,利用視覺系統(tǒng)確立合理的卸磚方案,成功完成多種楔形磚的卸垛工作。
【學(xué)位授予單位】：天津大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：TH246
【圖文】：

ABB機器人Figure1-1ABBrobot

FANUC機器人Figure1-2FANUCrobot

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2729587