【摘要】： 蝶形單元是由兩個全等的三角形組成。將這兩個三角形相對應(yīng)的頂點(diǎn)處用轉(zhuǎn)動副聯(lián)接,使構(gòu)成該頂點(diǎn)的兩組邊可以相對于頂點(diǎn)轉(zhuǎn)動,從而使該機(jī)構(gòu)形狀及各對應(yīng)點(diǎn)的距離發(fā)生變化,但兩三角形對應(yīng)頂點(diǎn)連線構(gòu)成的中心角在運(yùn)動中保持不變。如果以一定的方式將數(shù)個蝶形機(jī)構(gòu)連接起來,可以在平面內(nèi)組成單自由度的過約束放縮機(jī)構(gòu)。本文將其引入空間范圍,并對所構(gòu)成圖形的自由度進(jìn)行了分析。 論文的主要工作包括以下幾個方面。 首先,建立規(guī)則蝶形平面放縮機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)模型,分析其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)并對其結(jié)構(gòu)和運(yùn)動進(jìn)行綜合。利用所推導(dǎo)的此類機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),提出了一種新的不規(guī)則蝶形平面放縮機(jī)構(gòu),總結(jié)了一定的組合方法,并給出了規(guī)則蝶形單元和非規(guī)則蝶形單元的不同應(yīng)用實(shí)例。 其次,通過對平面蝶形放縮機(jī)構(gòu)的理論分析,將其拓展到空間放縮機(jī)構(gòu)中,提出以空間多蝶形機(jī)構(gòu)為基本單元的放縮機(jī)構(gòu),利用三維建模軟件對此類機(jī)構(gòu)進(jìn)行了空間建模,進(jìn)而挖掘出此類機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)動學(xué)特點(diǎn)。最終推廣到一些規(guī)則的空間圖形放縮機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 最后,基于利用之前對蝶形放縮機(jī)構(gòu)的理論分析,設(shè)計(jì)了一種輪徑可變的移動機(jī)器人,一方面,使之能根據(jù)環(huán)境要求改變輪徑大小,以適應(yīng)復(fù)雜地形行走的需要；另一方面,使該移動機(jī)器人能夠有一定的負(fù)載能力。
【學(xué)位授予單位】：北京郵電大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2010
【分類號】：TH112
【圖文】：

北京郵電人學(xué)碩}學(xué)位論文在放縮機(jī)構(gòu)的應(yīng)用領(lǐng)域有獨(dú)到的見解，用超過巧年的時間創(chuàng)造出一個個會變形的玩具[‘”一22]，Hob~an球(圖1一l)是其中最出名的一個，該結(jié)構(gòu)其實(shí)不是一個真正的球體，而是由三十二個面組成的多面體;在建筑領(lǐng)域的代表作例如2006年為倫敦BulldingCentreTrust設(shè)計(jì)的遮陽傘(圖1一2);除此之外，他還擁有折疊帳篷(圖1一3)和折疊桌椅(圖1一4)等多項(xiàng)專利。

北京郵電人學(xué)碩}學(xué)位論文在放縮機(jī)構(gòu)的應(yīng)用領(lǐng)域有獨(dú)到的見解，用超過巧年的時間創(chuàng)造出一個個會變形的玩具[‘”一22]，Hob~an球(圖1一l)是其中最出名的一個，該結(jié)構(gòu)其實(shí)不是一個真正的球體，而是由三十二個面組成的多面體;在建筑領(lǐng)域的代表作例如2006年為倫敦 BulldingCentreTrust設(shè)計(jì)的遮陽傘(圖1一2);除此之外，他還擁有折疊帳篷(圖1一3)和折疊桌椅(圖1一4)等多項(xiàng)專利。繚圖1一IH。忱而an球圖1一遮陽傘圖1一3折疊帳篷圖1一折疊桌椅

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前6條

1 張振華;李端玲;;基于蝶形機(jī)構(gòu)的放縮機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及仿真[J];機(jī)電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新;2009年06期

2 張貞;廖啟征;李端玲;;任意構(gòu)態(tài)變胞機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)綜合[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2006年11期

3 李端玲,戴建生,張啟先,金國光;基于構(gòu)態(tài)變換的變胞機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)綜合[J];機(jī)械工程學(xué)報;2002年07期

4 李端玲,戴建生,張啟先,金國光;一種變胞機(jī)構(gòu)——魔術(shù)花球的自由度分析[J];機(jī)械工程學(xué)報;2002年09期

5 廖啟征,李端玲;平面圖形放縮機(jī)構(gòu)[J];機(jī)械工程學(xué)報;2005年08期

6 廖啟征;李端玲;;單層及多層平面圖形放縮機(jī)構(gòu)的構(gòu)造方法[J];機(jī)械工程學(xué)報;2008年06期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前1條

1 張貞;平面圖形放縮機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與仿真[D];北京郵電大學(xué);2006年

本文編號：2729393