【摘要】：在雙軸聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)中,減小輪廓誤差和提高軌跡跟蹤的能力是位置控制的主要目標(biāo).為提高軌跡跟蹤的穩(wěn)態(tài)精度和動(dòng)態(tài)性能,本文提出了雙軸廣義預(yù)測交叉耦合控制策略(generalized predictive cross-coupling control,GPCCC).首先將廣義預(yù)測算法應(yīng)用于雙軸聯(lián)動(dòng)控制中,根據(jù)已知軌跡進(jìn)行多步預(yù)測、滾動(dòng)優(yōu)化和反饋校正來提高雙軸控制性能,其次采用交叉耦合結(jié)構(gòu)將輪廓誤差作為反饋量來修正廣義預(yù)測控制的給定軌跡.最后,通過兩臺(tái)永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)的雙軸聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)完成實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)效果證明了所提出的控制策略在保證軌跡跟蹤精度的同時(shí),可以有效提高動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度,尤其在軌跡轉(zhuǎn)折點(diǎn)處,相比于傳統(tǒng)PID交叉耦合結(jié)構(gòu),可以明顯減小輪廓誤差.

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