【摘要】： 本文以起重機系統(tǒng)為研究對象,綜述了國內(nèi)外起重機防擺控制的研究現(xiàn)狀,并在此基礎上闡述選題的背景和意義。針對現(xiàn)有控制方案的特點和不足,提出幾種新的智能防擺控制方案。主要內(nèi)容如下: 第一,對起重機系統(tǒng)進行受力分析,利用拉格朗日定理分析了三維、含負載提升和不含負載提升的二維橋式起重機數(shù)學模型,并對不含負載提升的二維橋式起重機數(shù)學模型進行線性化處理,得到其線性模型。 第二,提出一種基于遺傳算法的起重機模糊控制方案。分別設計了位置模糊控制器和防擺模糊控制器,并利用遺傳算法優(yōu)化模糊控制器的隸屬函數(shù)、量化因子和比例因子,以增強模糊控制器的自學習和自適應能力,改善了系統(tǒng)的控制性能。 第三,提出一種起重機防擺混合控制方案。利用分層滑�？刂破鱽砜刂破鹬貦C小車位移和負載擺動,分別設計零振動型和零振動微分型時滯濾波器進一步減小負載的殘留振蕩,使系統(tǒng)具有良好的動態(tài)性能和強魯棒性。 第四,提出一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡的起重機模糊滑�？刂品桨�。設計模糊滑�？刂破鲗崿F(xiàn)起重機的精確定位和智能防擺,并利用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡對起重機模型中的不確定項進行逼近,解決了負載變化和外界擾動的不確定性問題。 針對三種控制方案都進行了仿真研究,仿真結果表明了它們的有效性和可行性。
【學位授予單位】：太原科技大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2010
【分類號】：TH21
【圖文】：

1e2e3e4e圖 4.7 分層滑�？刂破鹘Y構圖Fig 4.7 Diagram of hierarchical sliding mode controll模態(tài)后等效控制量為equ ，由式(2.22)和(4.101[ ]equ B A = c c x 件，采用切換控制。因此設計系統(tǒng)總控制律eq swu = u + u， k 為正值�；？刂频亩墩�，采用 g ( s )代替 sign ( s )，即( )swu = kg s， μ > 1。

【參考文獻】

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本文編號：2728714