【摘要】： 傳統(tǒng)的氣動(dòng)工業(yè)機(jī)械手夾持裝置,當(dāng)由外夾持轉(zhuǎn)換為內(nèi)夾持,或由夾持小尺寸工件,轉(zhuǎn)換到夾持大尺寸工件時(shí),一般都需要重新設(shè)計(jì)和制造,這勢(shì)必顯著延緩交貨周期。此外,由于氣壓傳動(dòng)壓力較低,在需要較大夾持力的場(chǎng)合,氣缸體積較為龐大和笨重,也是長(zhǎng)期存在的技術(shù)難題。本論文介紹基于串聯(lián)組合增力機(jī)構(gòu)的工業(yè)機(jī)械手可重構(gòu)氣動(dòng)夾持裝置的創(chuàng)新設(shè)計(jì)思路,分析了串聯(lián)組合增力機(jī)構(gòu)的技術(shù)特點(diǎn),對(duì)串聯(lián)組合增力機(jī)構(gòu)與以串聯(lián)組合增力機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)的工業(yè)機(jī)械手夾持裝置的技術(shù)性能進(jìn)行了較為系統(tǒng)的綜合分析,說(shuō)明了其工作原理和技術(shù)性能特點(diǎn),給出了夾持力的計(jì)算公式和力學(xué)特性曲線。所創(chuàng)新設(shè)計(jì)的可重構(gòu)氣動(dòng)夾持裝置,以幾何形體極為簡(jiǎn)單的桿件為基本構(gòu)件,并通過(guò)基本構(gòu)件的形狀改變與位置重組,可迅速滿足對(duì)不同尺寸的工件,來(lái)進(jìn)行內(nèi)夾持與外夾持的需求,以及不同夾緊力的需求。 所設(shè)計(jì)的夾持裝置由于以串聯(lián)組合增力機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)能結(jié)合各種裝置的優(yōu)點(diǎn),并且采用氣缸內(nèi)置的總體布局,結(jié)構(gòu)極為簡(jiǎn)約緊湊,能揚(yáng)長(zhǎng)避短,實(shí)現(xiàn)效率最大化和體積、成本最小化。該夾持裝置以氣壓傳動(dòng)為動(dòng)力源,氣壓傳動(dòng)以潔凈的壓縮空氣作為傳動(dòng)介質(zhì),相對(duì)于容易對(duì)環(huán)境產(chǎn)生污染的液壓傳動(dòng)而言,在綠色化方面具有顯著優(yōu)勢(shì)。由于該夾持裝置采用多級(jí)串聯(lián)增力機(jī)構(gòu),解決了一般氣壓傳動(dòng)夾持裝置因系統(tǒng)壓力較低而導(dǎo)致夾持力不足的缺點(diǎn),可在一定范圍內(nèi)代替容易造成環(huán)境污染的液壓傳動(dòng)夾持裝置。論文給出的力學(xué)計(jì)算公式和曲線,對(duì)工程界具有實(shí)際參考價(jià)值。
【學(xué)位授予單位】：蘇州大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2010
【分類號(hào)】：TH138.9;TP241.2
【圖文】：

相同增力特性的裝置的總稱。它包括平面杠桿，即一般所謂機(jī)構(gòu)。輪軸杠桿機(jī)構(gòu)的種類太多，為了研究的方便，本文只現(xiàn)的形式：同軸杠桿機(jī)構(gòu)。由于在增力系數(shù)的計(jì)算方面，平構(gòu)都可以直接用公式21Llli = η來(lái)求解，所以將它們歸為一類桿機(jī)構(gòu)使原動(dòng)力轉(zhuǎn)變?yōu)閵A緊力的機(jī)構(gòu)，稱為平面杠桿機(jī)構(gòu)，其通常桿機(jī)構(gòu)一般不能自鎖，所以大多和斜楔、螺栓、凸輪組合使夾緊動(dòng)力源。平面杠桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，并且容易變換作用機(jī)構(gòu)中應(yīng)用十分廣泛。這種杠桿機(jī)構(gòu)有三種形式，它的結(jié)構(gòu)式如下圖所示。l2l1F0

桿機(jī)構(gòu)使原動(dòng)力轉(zhuǎn)變?yōu)閵A緊力的機(jī)構(gòu)，稱為平面杠桿機(jī)構(gòu)，其通常桿機(jī)構(gòu)一般不能自鎖，所以大多和斜楔、螺栓、凸輪組合使夾緊動(dòng)力源。平面杠桿機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，并且容易變換作用機(jī)構(gòu)中應(yīng)用十分廣泛。這種杠桿機(jī)構(gòu)有三種形式，它的結(jié)構(gòu)式如下圖所示。l2l1F0圖 2-2 一般杠桿機(jī)構(gòu)l1

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本文編號(hào)：2715264