【摘要】：物料分揀在工業(yè)生產(chǎn)過程中具有舉足輕重的地位。隨著智能制造在工業(yè)生產(chǎn)中的大量運用,物料分揀的智能化也逐漸得到重視。傳統(tǒng)的分揀系統(tǒng)中,依靠大量勞動力來實現(xiàn)物料分揀流程中的的上料、分揀、下料等步驟,具有效率低、準確性不高、安全性低等諸多缺點。現(xiàn)代工業(yè)分揀,雖然通過傳感器進行機器分揀,但也存在著精確度不高、設備復雜等缺點。為了解決自動化生產(chǎn)線上產(chǎn)品的智能分揀問題,本文設計了基于工業(yè)流程的視覺分揀系統(tǒng)。本文對工業(yè)流程中取垛、碼垛、視覺檢測和視覺分揀進行了研究。首先,本研究以CCD相機、六自由度機器人(PUMA)、四自由度機器人(SCARA)、直角坐標機器人(CCM)、PC機為核心搭建了基于工業(yè)流程的視覺分揀系統(tǒng)的硬件平臺。進而提出了將邊緣檢測與HOG特征提取相結(jié)合的模板匹配算法,并研究了該算法在視覺分揀中物料形狀識別和定位的應用。其次,建立上位機與各個機器人之間的通信,實現(xiàn)硬件系統(tǒng)的遠程控制。研究開發(fā)了一種基于上位機的動態(tài)顯示,針對下位機的運行狀態(tài),實時獲取下位機的硬件信息并以動態(tài)顯示的方式顯示在組態(tài)界面中。研究了物料信息收錄與產(chǎn)品追溯,通過建立數(shù)據(jù)庫的方式來實現(xiàn)物料信息的收錄。最后,提出了一種基于上位機控制的多機器人集成的可行性方案,來實現(xiàn)工業(yè)流程中的全自動。實驗結(jié)果驗證了基于HOG特征提取的模板匹配算法的可行性和準確性,以及系統(tǒng)的可行性和魯棒性,分揀成功率達到100%,系統(tǒng)的實際拾取位置中心總誤差低于5mm,能夠滿足實際工業(yè)生產(chǎn)過程中對物料全自動分揀的需求。本文對分揀系統(tǒng)的研究具有很大的理論研究價值和工業(yè)應用價值。
【學位授予單位】：長安大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TP242;TH692.3
【圖文】：

物料分揀流程圖

系統(tǒng)主菜單在上位機系統(tǒng)主菜單（Manual）中，在運行基于工業(yè)流程的視覺分揀系統(tǒng)之前，首先需要點擊“系統(tǒng)使能”按鈕，在系統(tǒng)使能的狀態(tài)下，系統(tǒng)才能運行

【參考文獻】

相關期刊論文 前6條

1 穆劍橋;王智斌;;工業(yè)機器人的發(fā)展及現(xiàn)狀綜述[J];電子制作;2015年18期

2 周衍超;羅浩彬;;機器視覺技術在工業(yè)機器人的應用研究[J];裝備制造技術;2015年06期

3 李湘?zhèn)?吳翩卉;王銳鵬;;基于機器視覺識別的小型機器人分揀搬運系統(tǒng)的研制[J];機床與液壓;2015年10期

4 蔣書賢;李春茂;楊潤芝;周欣;;基于機器視覺的平面規(guī)則幾何工件分揀方法[J];工業(yè)控制計算機;2015年05期

5 翟敬梅;董鵬飛;張鐵;;基于視覺引導的工業(yè)機器人定位抓取系統(tǒng)設計[J];機械設計與研究;2014年05期

6 夏群峰;彭勇剛;;基于視覺的機器人抓取系統(tǒng)應用研究綜述[J];機電工程;2014年06期

相關重要報紙文章 前1條

1 劉桄序;;物流系統(tǒng)智能高精度定位分揀方案[N];電子報;2019年

本文編號：2712631