【摘要】：物料分揀在工業(yè)生產(chǎn)過程中具有舉足輕重的地位。隨著智能制造在工業(yè)生產(chǎn)中的大量運(yùn)用,物料分揀的智能化也逐漸得到重視。傳統(tǒng)的分揀系統(tǒng)中,依靠大量勞動(dòng)力來(lái)實(shí)現(xiàn)物料分揀流程中的的上料、分揀、下料等步驟,具有效率低、準(zhǔn)確性不高、安全性低等諸多缺點(diǎn)。現(xiàn)代工業(yè)分揀,雖然通過傳感器進(jìn)行機(jī)器分揀,但也存在著精確度不高、設(shè)備復(fù)雜等缺點(diǎn)。為了解決自動(dòng)化生產(chǎn)線上產(chǎn)品的智能分揀問題,本文設(shè)計(jì)了基于工業(yè)流程的視覺分揀系統(tǒng)。本文對(duì)工業(yè)流程中取垛、碼垛、視覺檢測(cè)和視覺分揀進(jìn)行了研究。首先,本研究以CCD相機(jī)、六自由度機(jī)器人(PUMA)、四自由度機(jī)器人(SCARA)、直角坐標(biāo)機(jī)器人(CCM)、PC機(jī)為核心搭建了基于工業(yè)流程的視覺分揀系統(tǒng)的硬件平臺(tái)。進(jìn)而提出了將邊緣檢測(cè)與HOG特征提取相結(jié)合的模板匹配算法,并研究了該算法在視覺分揀中物料形狀識(shí)別和定位的應(yīng)用。其次,建立上位機(jī)與各個(gè)機(jī)器人之間的通信,實(shí)現(xiàn)硬件系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制。研究開發(fā)了一種基于上位機(jī)的動(dòng)態(tài)顯示,針對(duì)下位機(jī)的運(yùn)行狀態(tài),實(shí)時(shí)獲取下位機(jī)的硬件信息并以動(dòng)態(tài)顯示的方式顯示在組態(tài)界面中。研究了物料信息收錄與產(chǎn)品追溯,通過建立數(shù)據(jù)庫(kù)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)物料信息的收錄。最后,提出了一種基于上位機(jī)控制的多機(jī)器人集成的可行性方案,來(lái)實(shí)現(xiàn)工業(yè)流程中的全自動(dòng)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了基于HOG特征提取的模板匹配算法的可行性和準(zhǔn)確性,以及系統(tǒng)的可行性和魯棒性,分揀成功率達(dá)到100%,系統(tǒng)的實(shí)際拾取位置中心總誤差低于5mm,能夠滿足實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)過程中對(duì)物料全自動(dòng)分揀的需求。本文對(duì)分揀系統(tǒng)的研究具有很大的理論研究?jī)r(jià)值和工業(yè)應(yīng)用價(jià)值。
【學(xué)位授予單位】：長(zhǎng)安大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號(hào)】：TP242;TH692.3
【圖文】：

物料分揀流程圖

系統(tǒng)主菜單在上位機(jī)系統(tǒng)主菜單（Manual）中，在運(yùn)行基于工業(yè)流程的視覺分揀系統(tǒng)之前，首先需要點(diǎn)擊“系統(tǒng)使能”按鈕，在系統(tǒng)使能的狀態(tài)下，系統(tǒng)才能運(yùn)行

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2712631