【摘要】：RV減速器是工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)的重要零部件,也是工業(yè)機(jī)器人的核心零部件之一,其傳動(dòng)精度等傳動(dòng)性能的好壞是工業(yè)機(jī)器人移動(dòng)終端工作精度和承載要求的保障,對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的性能指標(biāo)有重要影響。目前國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上RV減速器嚴(yán)重依賴進(jìn)口,這已經(jīng)成為我國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的瓶頸,嚴(yán)重制約我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展,三維數(shù)字化設(shè)計(jì)在工業(yè)設(shè)計(jì)制造中扮演越來(lái)越重要的角色,將三維數(shù)字化設(shè)計(jì)與RV減速器的設(shè)計(jì)制造相結(jié)合對(duì)于我國(guó)工業(yè)機(jī)器人尤其是核心零部件的發(fā)展研究具有重要意義。本文以Solidworks及對(duì)Solidworks的功能擴(kuò)展為技術(shù)基礎(chǔ)搭建RV減速器三維設(shè)計(jì)平臺(tái)。參數(shù)化建模思想的只要求設(shè)計(jì)人員需要輸入零件的關(guān)鍵參數(shù),具體的草圖繪制特征創(chuàng)建過程交給軟件程序自動(dòng)進(jìn)行,尺寸驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)模式大大減輕設(shè)計(jì)人員的工作量,縮短產(chǎn)品設(shè)計(jì)周期。平臺(tái)構(gòu)架包括零件設(shè)計(jì)、擺線輪的修形等部分。本文的主要內(nèi)容如下:利用參數(shù)化建模方法進(jìn)行RV減速器零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),模型根據(jù)給定的關(guān)鍵參數(shù)及零件自身結(jié)構(gòu)中的幾何約束關(guān)系自動(dòng)建模;針對(duì)擺線輪的修形問題,推導(dǎo)初始間隙、回差、剛度及最大嚙合力等性能指標(biāo)計(jì)算公式,以此為理論依據(jù)搭建擺線輪修形模型,模型根據(jù)選擇的修形組合及修形量給出擺線輪關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)的理論計(jì)算結(jié)果供參考,最終成為RV減速器綜合性能設(shè)計(jì)的平臺(tái)。為驗(yàn)證平臺(tái)準(zhǔn)確性,借助ADAMS和ANSYS完成模型在虛擬環(huán)境下的動(dòng)力學(xué)和靜力學(xué)仿真:使用ADAMS繪制模型輸入軸、行星輪、行星架及擺線輪的角速度變化曲線,繪制擺線輪沿Y方向的嚙合力曲線等;使用ANSYS進(jìn)行了RV減速器模型在不同偏心距情況下的剛度仿真等,得出平臺(tái)設(shè)計(jì)的RV減速器在虛擬條件下的仿真符合理論要求的結(jié)論,證明平臺(tái)設(shè)計(jì)理想環(huán)境下的合理性。為進(jìn)一步驗(yàn)證平臺(tái)的實(shí)用性,本課題在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下自主搭建模型的實(shí)驗(yàn)測(cè)量平臺(tái),將平臺(tái)設(shè)計(jì)的RV減速器試制,在實(shí)際環(huán)境下檢測(cè)物理樣機(jī)的性能指標(biāo)是否符合使用標(biāo)準(zhǔn)。在本實(shí)驗(yàn)中,將剛度作為模型的測(cè)量指標(biāo)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測(cè)量,同時(shí)將不同基本參數(shù)模型的實(shí)驗(yàn)結(jié)果與理論分析進(jìn)行對(duì)比驗(yàn)證平臺(tái)的實(shí)用性,得出平臺(tái)設(shè)計(jì)的RV減速器物理樣機(jī)符合使用要求的結(jié)論,證明平臺(tái)設(shè)計(jì)的合理性。
【圖文】：

上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文二章 RV 減速器設(shè)計(jì)平臺(tái)的理論基礎(chǔ)計(jì)平臺(tái)中包括零件建模和擺線輪的修形兩個(gè)模塊。修形模塊，首先介紹了 RV 減速器模型的零件組成，問題的性能指標(biāo)，為平臺(tái)設(shè)計(jì)提供理論基礎(chǔ)。 RV 減速器基本結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)特點(diǎn)、工作原理的基礎(chǔ)上廓的成形方法，得出了保證擺線針輪連續(xù)嚙合的條件與曲率半徑方程，介紹了擺線輪的四個(gè)基本齒形參數(shù)擺線輪標(biāo)準(zhǔn)齒廓線的基礎(chǔ)上，選擇合適的修形量修形裝配誤差，著重介紹了 RV 減速器模型的初始間隙能指標(biāo)。的基本結(jié)構(gòu)

上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文的基本原理廓的形成原理?xiàng)l固定直線上緩慢滾動(dòng)，則圓上某一固定點(diǎn)所經(jīng)過固定直線變?yōu)橐粋�(gè)半徑無(wú)限大的圓，即一個(gè)動(dòng)圓在一固定點(diǎn)的軌跡所形成的閉合曲線也是一條擺線，，
【學(xué)位授予單位】：上海交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號(hào)】：TH132.46;TP242.2

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2678629