【摘要】：機(jī)器人軸孔裝配技術(shù)一直是研究工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)的重要課題。工業(yè)機(jī)器人在進(jìn)行軸孔裝配作業(yè)的過程中經(jīng)常會出現(xiàn)插銷卡阻甚至楔緊的情況,從而損壞裝配零件及機(jī)器人本體,對生產(chǎn)安全問題造成嚴(yán)重的影響。針對避免工業(yè)機(jī)器人在軸孔裝配作業(yè)中出現(xiàn)卡阻現(xiàn)象這一問題,本文研究設(shè)計主動柔順的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制器,實(shí)現(xiàn)對軸孔裝配的去卡阻操作。論文首先對柔順技術(shù)的相關(guān)理論進(jìn)行深入分析和研究,然后對機(jī)器人基礎(chǔ)理論進(jìn)行描述,包括機(jī)器人動力學(xué)模型、運(yùn)動學(xué)模型以及力的控制,因?yàn)榕卸ㄊ欠窨ㄗ?需要對插銷與插孔之間的作用力進(jìn)行測量,本文對六維力傳感器進(jìn)行了零點(diǎn)標(biāo)定,并進(jìn)行了誤差補(bǔ)償。然后對軸孔裝配進(jìn)行建模,針對模型進(jìn)行了軸孔裝配的運(yùn)動模態(tài)分析,得出裝配過程中整個插銷運(yùn)動過程的模態(tài),得到允許插銷入孔的最大傾斜角。針對插銷入孔中出現(xiàn)的一點(diǎn)式卡阻和兩點(diǎn)式卡阻進(jìn)行力學(xué)分析,得到一點(diǎn)式卡阻和兩點(diǎn)式卡阻的判定條件,并仿真出兩點(diǎn)式接觸時插銷傾斜角與插入深度的函數(shù)曲線圖,最終確立軸孔裝配去卡阻總體方案。最后本文設(shè)計出主動柔順的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒控制器,對控制器進(jìn)行了仿真,通過對插銷以不同傾斜角度進(jìn)行入孔作業(yè)的仿真,并對仿真結(jié)果進(jìn)行了驗(yàn)證,證明了控制器的合理性。
【圖文】：

由以日本為最強(qiáng)。如今的工業(yè)生產(chǎn)線上裝配任務(wù)幾乎不再使用人工，德國的寶馬汽車全自動生產(chǎn)車間（如圖1-1）裝配一輛汽車僅僅只需要不到五分鐘，而且工業(yè)機(jī)器人在無倒角的圓形軸孔裝配的應(yīng)用研究（如圖 1-2）也取得了很大的進(jìn)步。ABB 機(jī)器人公司已經(jīng)研究出了并聯(lián)協(xié)調(diào)機(jī)器人，可以像人一樣同時使用兩個機(jī)械手進(jìn)行裝配工作（如圖 1-3）。

圖 1-2ABB 機(jī)器人軸孔裝配在進(jìn)行軸孔裝配作業(yè)Fig.1-2 Assembly of shaft hole assembly in ABB robot圖 1-3ABB 仿人機(jī)器人在裝配工件Fig.1-3 ABB humanoid robot assembling workpiece
【學(xué)位授予單位】：河南理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：TP242.2;TH165

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2670208