【摘要】：本文通過采用行走小車機構、智能化機械手裝置、人機交互技術,開發(fā)出了能夠適應不同彎曲半徑和管腳長度的U型管取料系統,以實現多種類型U型管的柔性抓取和運輸,形成柔性生產線。主要研究內容包括:首先,基于取料規(guī)格、生產節(jié)拍和U型管基本生產工藝流程,在保留原有立柱、橫梁、導軌等機構的基礎上研制出組合式桁架機器人結構:設計3個移動小車,6組機械手,分別抓取U型管頭部、中部和尾部,通過調整橫向、縱向和豎直三個方向上的位移來適應不同彎曲半徑和管腳長度的U型管。其次,根據外設設備和結合控制系統設計要求,搭建U型管自動取料機控制系統�；谖鏖T子S7-1500 PLC,完成了控制系統模塊、電氣元件的選型和控制系統電氣原理圖的設計。根據計算結果和系統運行節(jié)拍的要求,進行伺服電機、調速電機、電缸等執(zhí)行部件的選型。然后,基于PROFINET通訊協議,構建了通訊網絡視圖;進行了硬件組態(tài)、人機界面設計和控制系統程序編寫,實現了伺服電機、電缸和調速電機的運動控制和精確定位。最后,基于西門子V-ASSISTANT軟件逐個對伺服電機進行一鍵優(yōu)化,使其全部達到最優(yōu)調試狀態(tài)。現場實驗結果表明,基于PLC的U型管自動取料機控制系統滿足現場生產要求,設備運行安全穩(wěn)定,能夠有效提高生產效率,降低工人勞動強度。
【圖文】：

圖 1.1 現場 U 型管移載機構框架本體與廠房大梁直接相連，當現場桁架吊車運行，嚴重影響抓取精度。其原因是抖動影響機械手定位在運輸過程中，U 型管因為機構劇烈抖動使其從機械。目前現有的移載機構已經棄用擱置，，采用人工搬運

現場框架結構
【學位授予單位】：安徽工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：TH122

【參考文獻】

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本文編號：2657098