發(fā)布時間：2020-04-25 10:39

【摘要】：堆垛機(jī)是立體倉庫中重要的搬運設(shè)備,是立體倉庫的心臟部分。體現(xiàn)堆垛機(jī)性能優(yōu)劣的指標(biāo)有：運行速度、提升速度、貨叉速度、平穩(wěn)性、振動與噪音、認(rèn)址精度等。其中,堆垛機(jī)的速度控制對堆垛機(jī)運行的平穩(wěn)性、振動、認(rèn)址精度影響都比較大。隨著自動化立體倉庫廣泛應(yīng)用,尤其是設(shè)計重載、高速、高效、更大起升高度的堆垛機(jī),堆垛機(jī)的速度控制尤為重要。 目前,我國堆垛機(jī)運行的速度曲線大都采用多檔調(diào)速控制,這種控制方式能夠基本滿足控制要求,但也存在不足：首先,多檔調(diào)速曲線在加速段和減速段對堆垛機(jī)的沖擊較大,立柱會出現(xiàn)較大的變形,長時間會對立柱造成疲勞損壞。其次,采用多檔調(diào)速時,堆垛機(jī)在啟動和停車的一瞬間,速度值變化較大,立柱擺動幅度很大,有可能會發(fā)生貨物的偏移甚至抖落的危險,并且,立柱的這種變形對堆垛機(jī)在停車后進(jìn)行取、放貨物是十分不利的。 本文建立堆垛機(jī)運動中的力學(xué)模型,對其進(jìn)行受力分析,根據(jù)材料力學(xué)理論推導(dǎo)出堆垛機(jī)運行時上、下橫梁和立柱的撓度公式,確定撓度值；建立堆垛機(jī)立柱的振動模型,推到振動方程,將立柱撓度公式代入振動方程,對堆垛機(jī)運行時振動引起的立柱的撓度變化進(jìn)行仿真,將多檔調(diào)速控制曲線和S型速度曲線分別導(dǎo)入仿真程序,對比堆垛機(jī)立柱的撓度變化,得出s型速度控制比三級減速控制在減小立柱變形量、提高運行效率、減少對堆垛機(jī)的沖擊次數(shù)等方面優(yōu)勢明顯。
【圖文】：

制采用微處理器與PLC相結(jié)合的方法，具有安全性和靈活性。(3)倉庫布置簡圖立體庫總體布置圖如圖2.1所示，尺寸為:長36米、寬8米、貨架高7.%米。下000m.00竹一096L00州oo1、3層貨格托盤:1200x800x800 llllll1111!I“ IIIl111臼臼.口 口汗竹】】 」」腸門 門i婦J宙宙 宕宕 1111111巨二 二【 !l!l!l!!11}}}胃胃 }I(11111!---!!l!!!!11!}}}lll了曰 111111.’叭護(hù)， ，ILJ哀 哀 1111119.11}}}廠，， ， 黑黔沙圖2.1倉庫規(guī)劃簡圖Fig.2.1叭 /arehousePlanningdiagram(4)倉庫基本設(shè)置:(a)倉庫內(nèi)配置2條巷道、4排貨架、2臺堆垛機(jī)、2臺電動輸送臺車，1臺三噸吊車，1套數(shù)控回轉(zhuǎn)庫;(b)貨架采用焊接結(jié)構(gòu)

運行速度為25一lson歲min，貨叉伸縮速度為5~3omjmin[2]。2.2.2堆垛機(jī)的構(gòu)成本文倉庫的巷道堆垛機(jī)(如圖2.2所示)由運行機(jī)構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、裝有存取機(jī)構(gòu)的載貨臺、機(jī)架(車身)和電氣設(shè)備五部分組成。載貨臺起升機(jī)構(gòu)圖2.2有軌巷道堆垛機(jī) Fig.2.2RailTunnelstackerstrUcture(l)機(jī)架堆垛機(jī)的機(jī)架由立柱、上橫梁和下橫梁組成一個框架。整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。機(jī)架采用雙立柱結(jié)構(gòu)，由兩根立柱和上、下橫梁組成一個長方形的框架。這種結(jié)構(gòu)強度和剛性都比較好，適用于起重量較大或起升高度比較高的場合。堆垛機(jī)的機(jī)架沿天軌運行。
【學(xué)位授予單位】：東北大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2008
【分類號】：TH246

【引證文獻(xiàn)】

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前2條

1 趙慶富;煙草小樣存取機(jī)器人設(shè)計[D];陜西科技大學(xué);2013年

2 薛暉;S型速度曲線在有軌巷道堆垛機(jī)速度控制中的應(yīng)用研究[D];蘭州交通大學(xué);2013年

本文編號：2640153