發(fā)布時間：2020-04-18 23:56

【摘要】：世界制造業(yè)趨于規(guī)�；笊a(chǎn)發(fā)展階段,企業(yè)不斷提升自己制造能力,也在努力減少物資運輸過程中產(chǎn)生的成本,以增加企業(yè)收益。立體倉庫引入物流行業(yè),極大程度提高企業(yè)物流流通速度,減少企業(yè)物流成本。以提高企業(yè)效率為目的,對立體倉庫物資的存儲貨位研究,提高物資出入庫的速率是解決該類問題的重要途徑。本文在總結(jié)前人關(guān)于立體倉庫此類相關(guān)問題的研究基礎(chǔ)上,著重研究立體倉庫堆垛機的路徑和速度。研究工作主要如下:首先,根據(jù)課題研究需要,以單立柱堆垛機為研究對象,利用SolidWorlks完成立體倉庫三維模型建立,并對相應(yīng)結(jié)構(gòu)進行選材設(shè)計。為了驗證所選零部件是否滿足設(shè)計要求,本文對立柱撓度進行計算,齒輪材料選擇,利用ANSYS軟件進行應(yīng)力分析,檢查所選材料和設(shè)計結(jié)構(gòu)是否合理。其次,對立體倉庫的速度控制設(shè)計分析,確定立體倉庫的控制系統(tǒng),堆垛機作業(yè)尋址方式,根據(jù)計算選擇合適的驅(qū)動電機。對立體倉庫的速度控制系統(tǒng)完成數(shù)學(xué)模型建立。選擇傳統(tǒng)PID控制和模糊PID控制結(jié)合,設(shè)計多模控制器。利用MATLAB/Simulink軟件建立了堆垛機速度控制仿真模型。實驗結(jié)果分析,利用模糊PID控制和傳統(tǒng)PID控制分別對堆垛機不同工況下的速度控制優(yōu)化,根據(jù)仿真結(jié)果驗證立體倉庫工作效率和工作穩(wěn)定性。最后,研究物資在立體倉庫中存取的路徑優(yōu)化問題。由于立體倉庫物資出入庫的路徑研究問題屬于多目標(biāo)問題,通過分析目前常用的智能算法在立體倉庫中的利用,本文選擇遺傳算法對立體倉庫的路徑優(yōu)化研究,通過結(jié)果分析驗證,采用遺傳算法能夠提高立體倉庫的工作效率。論文主要對立體倉庫的三維結(jié)構(gòu)進行設(shè)計分析,同時研究了立體倉庫堆垛機的速度控制和物資出入庫的相關(guān)問題,論文所研究的問題符合社會發(fā)展需要,具有一定的社會研究價值。
【圖文】：

堆垛機設(shè)計影響立體倉庫作業(yè)性能。逡逑２．１．１立體倉庫堆垛機分類逡逑目前，市面上常用的堆垛機結(jié)構(gòu)有兩種類型，即雙柱堆垛機結(jié)構(gòu)（圖２－１）逡逑和單柱堆垛機結(jié)構(gòu)（圖２－２），雙立柱堆垛機結(jié)構(gòu)支撐結(jié)構(gòu)采用兩根立柱，工作逡逑環(huán)境適用高速重載且貨架較高的場合，但結(jié)構(gòu)較大，橫向?qū)挘灰子谡}庫中逡逑穿梭。單立柱堆垛機支撐結(jié)構(gòu)采用單立柱，結(jié)構(gòu)緊湊，橫向窄小，工作環(huán)境為窄逡逑小倉庫中穿梭，但載貨臺產(chǎn)生扭矩較大，適用于低速和輕載應(yīng)用。逡逑ｆｆ逡逑一邐．—ｊ邋Ｃ．．．逡逑圖２－１單立柱堆垛機逡逑１０逡逑

本文選擇立體倉庫堆垛機結(jié)構(gòu)為單立柱立體倉庫，根據(jù)所設(shè)計堆垛機運動方逡逑法、范圍的不同，所設(shè)計堆垛機結(jié)構(gòu)選材也有所不同，，本文立體倉庫的相關(guān)參數(shù)逡逑如表２－１，單立柱堆垛機結(jié)構(gòu)設(shè)計方案流程如圖２－３。逡逑表２－１單立柱堆垛機相關(guān)設(shè)計參數(shù)逡逑￣邐數(shù)據(jù)名稱邐數(shù)值逡逑堆垛機最大高度邐５００００ｍｍ逡逑垂直行走速度邐２０ｍｍ／ｓ＿１００ｍｍ／ｓ逡逑水平行走加速度邐0．２ｍ／ｓ２逡逑垂直定位精度邐±２ｍｍ逡逑水平行走速度邐５０ｍｍ／ｓ—１５０ｍｍ／ｓ逡逑水平行走加速度邐0．２ｍ／ｓ２邐逡逑水平行走精度邐±２ｍｍ邐逡逑貨叉伸縮速度邐２０ｍｍ／ｓ—６０ｍｍ／ｓ逡逑＿貨叉伸縮精度邐—±２ｍｍ邐￣￣逡逑＂貨叉加速度邐Ｏ．ｌｍ／ｓ２逡逑＾堆垛機復(fù)位精度邐±３ｍｍ逡逑載貨臺最大承載邐２０ｋｇ邐逡逑１１逡逑
【學(xué)位授予單位】：安徽工程大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：TH246

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本文編號：2632685