發(fā)布時(shí)間：2020-04-17 11:20

【摘要】：隨著工業(yè)化發(fā)展,火災(zāi)引發(fā)的事故呈上升趨勢(shì),尤其對(duì)于高層建筑,地鐵、地下商場(chǎng)等相對(duì)密閉的環(huán)境,一旦發(fā)生事故,將會(huì)導(dǎo)致救援人員無(wú)法進(jìn)入事故現(xiàn)場(chǎng),貿(mào)然采取行動(dòng),往往會(huì)造成無(wú)辜的犧牲或付出沉重的代價(jià)。消防機(jī)器人可以代替消防人員進(jìn)入事故現(xiàn)場(chǎng)完成偵查、反饋并完成救援方案的制定。因此研發(fā)一款移動(dòng)靈活、功能多樣、安全可靠并能代替消防人員進(jìn)入火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行噴水滅火、排煙、清障、牽引、偵查于一體的遙控式消防機(jī)器人亟不可待。本文主要在作業(yè)分析的基礎(chǔ)上提出舉升式多功能消防機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)方案,進(jìn)而完成其液壓的設(shè)計(jì),主要工作如下:首先,舉升式多功能消防機(jī)器人整機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),利用SolidWorks進(jìn)行三維建模,分析消防機(jī)器人移動(dòng)模型,計(jì)算出在爬坡、轉(zhuǎn)向等滿(mǎn)負(fù)荷運(yùn)行時(shí)所需扭矩和功率等。其次,完成執(zhí)行機(jī)構(gòu)的設(shè)備選型,包括液壓缸、液壓馬達(dá)、液壓泵、風(fēng)機(jī)、絞車(chē)、推土鏟等,選型過(guò)程中充分考慮到各機(jī)構(gòu)的特殊要求,如突然停機(jī)時(shí)舉升機(jī)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)自鎖,推土鏟觸地時(shí)能夠?qū)崿F(xiàn)過(guò)載保護(hù)等。再次,根據(jù)設(shè)計(jì)要求給出滿(mǎn)足各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的液壓系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案,包括多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的獨(dú)立控制和液壓管路分配等。最后,建立完整的液壓系統(tǒng)原理圖,在AMESIM環(huán)境下搭建液壓系統(tǒng)并進(jìn)行各元件的參數(shù)設(shè)置,對(duì)發(fā)生震動(dòng)沖擊的管路進(jìn)行多個(gè)參數(shù)對(duì)比,設(shè)置批運(yùn)行,運(yùn)用AMESIM軟件對(duì)液壓系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析,不斷調(diào)整參數(shù),對(duì)系統(tǒng)仿真階段出現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行修正,使之能夠滿(mǎn)足使用要求。消防機(jī)器人的使用能夠及時(shí)獲取火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的各項(xiàng)信息,降低了救援人員的危險(xiǎn)系數(shù),尤其在高溫、濃煙、易倒塌建筑物的場(chǎng)所,可以通過(guò)消防機(jī)器人進(jìn)行降溫、噴水、排煙以及清障等,利用消防機(jī)器人的反饋信息提前部署方案,避免盲目行動(dòng),對(duì)減少無(wú)辜人員的傷亡具有重要意義。
【學(xué)位授予單位】：安徽工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類(lèi)號(hào)】：TH137;TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 林榮霞;;關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的飽和反饋力學(xué)控制方法研究[J];智能計(jì)算機(jī)與應(yīng)用;2019年02期

2 王濤;;基于視觸融合的機(jī)器人操作[J];人工智能;2018年03期

3 張程;王偉棟;盧振利;王超然;;機(jī)器人碰撞保護(hù)[J];機(jī)械與電子;2019年08期

4 佘惠敏;;創(chuàng)新引領(lǐng)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人提質(zhì)增效[J];智慧中國(guó);2019年09期

5 董航;杜廣勝;劉冬;叢明;;基于遺傳算法的碼垛機(jī)器人關(guān)節(jié)路徑規(guī)劃[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2017年05期

6 ;多技術(shù)融合的機(jī)器人時(shí)代,背后都蘊(yùn)含著哪些技術(shù)?[J];單片機(jī)與嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用;2017年11期

7 黃順舟;王力;祁佩;張崇印;;低溫貯箱隔熱層打磨機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)仿真分析[J];環(huán)球市場(chǎng)信息導(dǎo)報(bào);2016年37期

8 王光建,梁錫昌,蔣建東;機(jī)器人關(guān)節(jié)的發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢(shì)[J];機(jī)械傳動(dòng);2004年04期

9 黃宇中;胡宇方;;機(jī)器人重復(fù)定位精度分析[J];上海交通大學(xué)學(xué)報(bào);1987年04期

10 陳彥;樊誠(chéng);;機(jī)器人用伺服和控制電機(jī)[J];微電機(jī);1987年04期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 李亞;林仲豪;;供給側(cè)改革背景下的廣東機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展路徑研究[A];市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)與供給側(cè)結(jié)構(gòu)性改革——2016年嶺南經(jīng)濟(jì)論壇論文集[C];2016年

2 荊陽(yáng);龐思勤;周蘭英;;月球探測(cè)機(jī)器人關(guān)節(jié)固體潤(rùn)滑關(guān)鍵技術(shù)的新進(jìn)展[A];面向制造業(yè)的自動(dòng)化與信息化技術(shù)創(chuàng)新設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)技術(shù)——2001年中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)年會(huì)暨第九屆全國(guó)特種加工學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2001年

3 周友行;鄒湘伏;何清華;;多臂機(jī)器人關(guān)節(jié)間的碰撞檢測(cè)研究[A];中國(guó)工程機(jī)械學(xué)會(huì)2003年年會(huì)論文集[C];2003年

4 楊明;蘇學(xué)成;李貽斌;樊炳輝;逢振旭;;一種機(jī)器人關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)研究[A];1997中國(guó)控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];1997年

5 王瑞茂;余躍慶;;柔性機(jī)器人協(xié)調(diào)操作終點(diǎn)定位規(guī)劃[A];第十四屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)暨第二屆海峽兩岸機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2004年

6 張緒平;余躍慶;;空間機(jī)器人關(guān)節(jié)柔性與桿柔性的耦合特性[A];第十一屆全國(guó)機(jī)構(gòu)學(xué)年會(huì)暨首屆青年機(jī)構(gòu)學(xué)研討會(huì)論文集[C];1998年

7 崔曉龍;陳光增;曹芷琪;樓云江;;輕量型四軸機(jī)器人的驅(qū)控一體化控制系統(tǒng)研發(fā)[A];第二十屆中國(guó)系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)年會(huì)論文集（20th CCSSTA 2019）[C];2019年

8 李文鈞;;機(jī)器人在發(fā)動(dòng)機(jī)缸體打磨領(lǐng)域的應(yīng)用[A];第十三屆全國(guó)鑄造年會(huì)暨2016中國(guó)鑄造活動(dòng)周論文集[C];2016年

9 周麗霞;崔明光;李利清;王磊;;沖壓線(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人避障策略及仿真[A];2015年工業(yè)設(shè)計(jì)與協(xié)同創(chuàng)新學(xué)術(shù)會(huì)議暨第20屆全國(guó)工業(yè)設(shè)計(jì)學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2015年

10 郭益深;陳力;;漂浮基雙臂空間機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡跟蹤的擬增廣自適應(yīng)控制[A];第25屆中國(guó)控制會(huì)議論文集（中冊(cè)）[C];2006年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前10條

1 巴黎高科評(píng)論 馮素雯　譯;更好或更壞的“外科醫(yī)生”？[N];經(jīng)濟(jì)觀察報(bào);2014年

2 經(jīng)濟(jì)日?qǐng)?bào)·中國(guó)經(jīng)濟(jì)網(wǎng)記者 佘惠敏;創(chuàng)新引領(lǐng)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人提質(zhì)增效[N];經(jīng)濟(jì)日?qǐng)?bào);2019年

3 本報(bào)記者 張曦文;超低成本高性能機(jī)器人關(guān)節(jié)是如何煉成的？[N];中國(guó)財(cái)經(jīng)報(bào);2019年

4 本報(bào)記者 龐文淵;給機(jī)器人裝上寶雞心[N];寶雞日?qǐng)?bào);2017年

5 本報(bào)記者 孫海濤;秦川集團(tuán)：機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器獲200家企業(yè)訂單[N];寶雞日?qǐng)?bào);2018年

6 中國(guó)經(jīng)濟(jì)導(dǎo)報(bào)記者 王曉濤;國(guó)產(chǎn)機(jī)器人這一腳不能踩空[N];中國(guó)經(jīng)濟(jì)導(dǎo)報(bào);2018年

7 本報(bào)記者 龐文淵;如何讓更多機(jī)器人用上寶雞智造？[N];寶雞日?qǐng)?bào);2018年

8 趙風(fēng);世界機(jī)器人匯聚寶雞 打造寶雞智能制造的新高度[N];寶雞日?qǐng)?bào);2018年

9 記者 李興彩;多部委打出政策組合拳 機(jī)器人產(chǎn)業(yè)有望步入良性發(fā)展[N];上海證券報(bào);2016年

10 記者 李麗云 實(shí)習(xí)生 杜寒三;我自主“機(jī)器人關(guān)節(jié)”投產(chǎn) 有望大幅降低整機(jī)成本[N];科技日?qǐng)?bào);2017年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 董航;基于焊工智能的機(jī)器人焊接軌跡規(guī)劃及動(dòng)態(tài)熔池監(jiān)控方法[D];大連理工大學(xué);2019年

2 江一鳴;雙臂機(jī)器人系統(tǒng)模型辨識(shí)及協(xié)同控制理論研究[D];華南理工大學(xué);2019年

3 朱特浩;人與機(jī)器人交互中的視覺(jué)運(yùn)動(dòng)信息獲取、分析與交互策略研究[D];上海交通大學(xué);2018年

4 姚美寶;空間模塊化機(jī)器人構(gòu)型重組與控制方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2019年

5 史延雷;具有變剛度柔性關(guān)節(jié)的四足機(jī)器人設(shè)計(jì)與分析[D];河北工業(yè)大學(xué);2017年

6 嚴(yán)華;運(yùn)動(dòng)自適應(yīng)上肢康復(fù)訓(xùn)練外骨骼機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法和應(yīng)用試驗(yàn)研究[D];浙江大學(xué);2014年

7 劉智光;人機(jī)協(xié)作中機(jī)器人力感知與柔順控制方法研究[D];河北工業(yè)大學(xué);2017年

8 項(xiàng)超群;面向軟體機(jī)器人的McKibben肌肉關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用研究[D];東北大學(xué);2017年

9 牛建業(yè);基于串并混聯(lián)機(jī)構(gòu)的四輪足步行機(jī)器人研究[D];燕山大學(xué);2018年

10 張立銀;不確定機(jī)器人的滑模軌跡跟蹤控制[D];西安電子科技大學(xué);2018年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 羅斌;基于落地時(shí)間的四足機(jī)器人對(duì)角運(yùn)動(dòng)平衡控制方法[D];南京航空航天大學(xué);2019年

2 華達(dá)人;繩驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的解耦模塊設(shè)計(jì)與控制研究[D];南京航空航天大學(xué);2019年

3 袁帥;月面六足輪腿式機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃及控制[D];南京航空航天大學(xué);2019年

4 丁為利;舉升式多功能消防機(jī)器人整機(jī)結(jié)構(gòu)及液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];安徽工業(yè)大學(xué);2019年

5 馮卓;仿生四足機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與動(dòng)力學(xué)尺寸綜合[D];安徽工業(yè)大學(xué);2019年

6 郝奇;基于ROS的室內(nèi)自主移動(dòng)抓取機(jī)器人平臺(tái)設(shè)計(jì)與研究[D];安徽工業(yè)大學(xué);2019年

7 趙學(xué)峰;機(jī)器人動(dòng)態(tài)追蹤系統(tǒng)的標(biāo)定技術(shù)研究[D];安徽工業(yè)大學(xué);2019年

8 張文勇;機(jī)器人裝配應(yīng)用中的視覺(jué)引導(dǎo)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];安徽工業(yè)大學(xué);2019年

9 胡永麗;無(wú)人機(jī)載仿生雙臂機(jī)器人設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2019年

10 毛長(zhǎng)宇;四足機(jī)器人行走穩(wěn)定性及傳感器串口通訊設(shè)計(jì)研究[D];安徽工業(yè)大學(xué);2019年

，

本文編號(hào)：2630807