【摘要】：隨著車輛工業(yè)的快速發(fā)展,線控類技術正在取代傳統(tǒng)叉車的機械裝置。由于電動叉車線控轉向(Steer—By—Wire,SBW)系統(tǒng)取消了轉向盤和轉向輪之間的機械連接裝置,而以電子方式連接,因此便于和其他系統(tǒng)集成、統(tǒng)一協(xié)調控制。但是正由于SBW系統(tǒng)在轉向盤和轉向輪之間不存在機械連接,電子設備的魯棒性比機械部件低,電子部件極有可能毫無預警的發(fā)生故障。為了滿足電動叉車的可靠性與安全性的要求,電動叉車SBW系統(tǒng)必須采用容錯控制技術,否則將發(fā)生不期望的轉向。本文從四個方面詳細介紹了電動叉車SBW系統(tǒng)傳感器的故障診斷與容錯控制方法。第一,將建立的轉向執(zhí)行模塊模型、三自由度整車模型進行合并,整合成用于傳感器故障診斷與容錯控制的線控轉向叉車動力學模型。第二,在系統(tǒng)故障模型研究的基礎上,考慮了系統(tǒng)的不確定性和外界擾動,構造出相應的線性狀態(tài)方程作為其等效的叉車傳感器故障模型,通過兩個滑模控制項來抑制干擾、消除參數不確定的誤差,使觀測器具有魯棒性;并且設計與傳感器等數目的多觀測器,達到傳感器故障隔離之目的,實現(xiàn)了多個傳感器的故障診斷。第三,根據故障模型和滑�？刂评碚�,給出了基于滑模觀測器的多個傳感器故障重構方法,然后通過自適應算法使滑模觀測器中多個可調增益參數隨著故障系統(tǒng)變化進行自適應調節(jié),不需要對故障作各種先驗假設。第四,采用一種模型參考滑模容錯控制器進行傳感器故障容錯控制,能有效處理參數不確定與外界輸出干擾及故障影響。最后通過實驗結果,表明方法是有效的,可以實現(xiàn)對電動叉車傳感器故障診斷及容錯控制。
【圖文】：

合肥工業(yè)大學碩士論文6 中給出。內達到滑動運動時，即 0yi yie e ，則( )1 1 23( )0( ) → T Ti i i i isiE EtC P C D v tEf t根據“滑�？刂戚斎搿笔�(4.32)，可以故障的估計值為13 2 ( ) →i yisi i i ii yi iD ef t E C FD e公司倉庫，，實驗叉車以 TFC35 型電動傳感器、方向盤傳感器、橫擺角速度傳用最大輪速作為車速的估計，實驗在有實驗環(huán)境如圖 4.2。
【學位授予單位】：合肥工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TP273;TH242

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本文編號：2617347