【摘要】：平面單自由度六桿機構(gòu)分支和奇異點是研究連桿機構(gòu)運動連續(xù)性的重要指標,針對Stephenson型單自由度平面六桿機構(gòu),提出一種識別機構(gòu)所有分支的方法。基于歐拉環(huán)方程,結(jié)合三角換元、多項式判別法,首先提出一種分析平面六桿機構(gòu)分支的理論方法,識別了機構(gòu)所有分支并得到抑制機構(gòu)運動的所有奇異點。其次聯(lián)合Sylvester消元法,得到輸入輸出角同時在四桿鏈或不同時在四桿鏈條件下的輸入輸出關(guān)系曲線。最后通過實例分析與驗證,結(jié)果表明此理論方法可準確迅速地得到平面六桿機構(gòu)的可行運動域以及奇異點位置處機構(gòu)的所有構(gòu)型,為Stephenson型平面六桿機構(gòu)的設(shè)計提供了一個簡單有效的途徑。
【圖文】：

具體位置理論方法，幫助解決了不同輸入輸出條件下機構(gòu)運動中所有連桿的運動范圍和運動順序問題，為實際應(yīng)用中機構(gòu)運動的路徑規(guī)劃提供了一定的幫助。1平面六桿機構(gòu)的奇異點識別1．1平面四桿鏈死點的識別平面四桿鏈的分析是平面六桿機構(gòu)分析的基礎(chǔ)，圖1中的兩個機構(gòu)均由四桿鏈ABCD和外雙桿組EFG組成［14］。0903021040605020807*/+-,,.圖1平面六桿機構(gòu)如圖1所示，根據(jù)歐拉公式，四桿鏈ABCD環(huán)方程為:a2eiθ2+a3eiθ3=a1eiθ1+a4eiθ4(1)將上述環(huán)方程以逆時針方向分別向X、Y軸投影，可得:cosθ4=(a2cosθ2+a3cosθ3－a1cosα)/a4(2)sinθ4=(a2sinθ2+a3sinθ3－a1sinα)/a4(3)根據(jù)三角函數(shù)平方和公式消去θ4，方程(1)整理得:a21+a22+a23－a24+2a2a3cos(θ2－θ3)－2a1a2cos(θ3－α)－2a1a3cos(θ3－α)=0(4)若令θ2為輸入角，方程(4)可表示輸入-輸出關(guān)系模型，利用半角公式x3=tan(θ3/2)，sinθ3=2x3/(1+x23)cosθ3=(1－x23)/(1+x23)，，得到關(guān)于x3的一元二次方程:A1x23+B1x3+C1=0(5)式中:A1=a21+a22+a23－a24+2a1a3cosα－2(a2a3+a1a2cosα)·cosθ2－2a1a2sinθ2sinα;B1=4a2a3sinθ2－4a1a3sinα;C1=a21+a22+a23－a24－2a1a3cosα+2(a2a3－a1a2cosα)·cosθ2－2a1

角θ2得輸出角θ3:x3［1］=－B1+Δi

本文編號：2562384