【摘要】：基于3-PRR型柔性并聯(lián)微動平臺較3-RRR型更適合直線驅動,提出了一種含不同類型柔鉸的3-PRR柔性微動平臺最簡型式,整體結構形式由3組呈120°對稱均布的柔性運動支鏈構成。針對偽剛體模型法的不足,運用卡氏第二定理,根據(jù)不同柔鉸的剛度模型和力傳遞關系建立柔性支鏈的剛度模型,基于剛度疊加原理得到以柔鉸剛度為自變量的系統(tǒng)剛度模型,建立了微動平臺封閉型整體運動模型。通過分析結構參數(shù)對雅克比矩陣的影響,選取了最佳結構參數(shù)。通過建立約束條件,將原平臺的工作空間與最佳結構參數(shù)時的工作空間進行對比,驗證了最佳結構參數(shù)選取的正確性。通過有限元法與理論模型計算結果之間的分析比較,模型的運動誤差在可控范圍之內(nèi),說明了該模型的正確性。
[Abstract]:Based on the fact that the flexible parallel fretting platform of 3-PRR is more suitable for linear drive than that of 3-RRR, a simplified type of 3-PRR flexible fretting platform with different types of flexible hinges is proposed. The whole structure is composed of three groups of flexible motion branches with 120 擄symmetrical distribution. In view of the deficiency of pseudo rigid body model method, the stiffness model of flexible support chain is established according to the stiffness model of different flexible hinges and the relation of force transfer by using the second theorem of Cartesian theory, and based on the principle of stiffness superposition, the stiffness model of the system with flexible hinge stiffness as its independent variable is obtained. A closed global motion model of fretting platform is established. By analyzing the influence of structural parameters on Jacobian matrix, the optimum structural parameters are selected. By establishing the constraint conditions, the workspace of the original platform is compared with the workspace of the optimal structural parameters, and the correctness of the selection of the optimal structural parameters is verified. Through the analysis and comparison between the results of the finite element method and the theoretical model, the motion error of the model is within the controllable range, and the correctness of the model is proved.
【作者單位】： 山東理工大學機械工程學院;
【基金】：山東省高等學�？蒲杏媱濏椖抠Y助(J13LB07)
【分類號】：TH112

【參考文獻】

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本文編號：2456802