【摘要】：建立了一種模擬伸縮臂起重機(jī)轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn),吊臂變幅、伸縮,吊鉤升降的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)模型.利用光滑連續(xù)的正余弦函數(shù)描述伸縮臂起重機(jī)的運(yùn)動(dòng),使用拉格朗日方法列出吊鉤組的動(dòng)力學(xué)方程,并用時(shí)變約束方程描述吊鉤鋼絲繩的升降長(zhǎng)度,最終組成微分代數(shù)方程,使用約束穩(wěn)定化方法進(jìn)行求解.通過(guò)算例驗(yàn)證了伸縮臂起重機(jī)動(dòng)力學(xué)模型的正確性.該模型可以為伸縮臂起重機(jī)的復(fù)合動(dòng)作控制研究及虛擬吊裝方案設(shè)計(jì)提供參考.
[Abstract]:A kinematic and dynamic model for simulating the rotary, swing, telescopic and hoist hooks of telescopic jib cranes is established. The smooth and continuous sine cosine function is used to describe the motion of telescopic jib crane, the Lagrangian method is used to list the dynamic equations of the hook group, and the time-varying constraint equation is used to describe the lifting length of the hook wire rope, and finally the differential algebraic equation is formed. The constraint stabilization method is used to solve the problem. The correctness of the dynamic model of telescopic jib crane is verified by an example. The model can provide a reference for the research of compound motion control of telescopic jib crane and the design of virtual hoisting scheme.
【作者單位】： 大連理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TH21

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本文編號(hào)：2365610