【摘要】：為了能得到更滿足實際需求的軌跡,找到更優(yōu)的軌跡規(guī)劃方法,在前人的基礎上將笛卡爾空間規(guī)劃和關節(jié)空間進行結合,找出了一種聯(lián)合空間規(guī)劃的方式進行軌跡規(guī)劃。通過閉環(huán)矢量法建立運動學方程和基于B樣條的函數模型對不同空間軌跡擬合,分別擬合得到關節(jié)空間的運動曲線、笛卡爾空間的運動曲線以及聯(lián)合空間規(guī)劃曲線,最后通過樣機進行了試驗驗證。通過對得到的結果分析,發(fā)現速度和加速度在周期時間內的變化,可知聯(lián)合空間軌跡規(guī)劃相對與于另外兩種單一空間規(guī)劃得到的擬合曲線的效果明顯更優(yōu),高質量的運動軌跡將會提高整個運動的平穩(wěn)性,減少運動過程中的沖擊;同時與實驗結果對比,運動趨勢趨于一致,部分曲線有細微差,需要進行進一步優(yōu)化。
[Abstract]:In order to obtain a more practical trajectory and find a better trajectory planning method, the Cartesian space planning is combined with the joint space on the basis of previous studies, and a joint space planning method is found to carry out the trajectory planning. The kinematics equation and the function model based on B-spline are established by closed-loop vector method to fit different space trajectories. The motion curves of joint space, Cartesian space and joint space planning curves are obtained respectively. Finally, the test was carried out by the prototype. Through the analysis of the results obtained, the variation of velocity and acceleration in the periodic time is found. The result shows that the combined space trajectory planning is more effective than the fitting curve obtained from the other two kinds of single space programming. The high quality motion trajectory will improve the stability of the whole motion and reduce the impact in the process of motion. At the same time, compared with the experimental results, the motion trend tends to be consistent, and some curves are slightly different, which need to be further optimized.
【作者單位】： 宜賓職業(yè)技術學院現代制造系;
【分類號】：TH112

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本文編號：2269856